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#include<AT89X52.H>
#include<string.h> //字符串比較頭文件
#include <intrins.h> //nop的頭文件
#define Left_moto_go {P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1,P3_4=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0,P3_4=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0,P3_4=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0 ;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn) */
/***************************************************************/
//藍(lán)牙的設(shè)置
/*****************************************************************/
void zxddc (); //轉(zhuǎn)向燈后退剎車指示燈
void zxdzz (); //轉(zhuǎn)向燈左轉(zhuǎn)
void zxdyz (); //轉(zhuǎn)向燈右轉(zhuǎn)
void zxdgd (); //轉(zhuǎn)向燈關(guān)燈
sbit LEDHZ = P3^5; //轉(zhuǎn)向燈左邊
sbit LEDHY = P3^6; //轉(zhuǎn)向燈右邊
sbit LED1 = P1^0 ; //左方向燈
sbit LED2 = P1^1 ; //右方向燈
sbit fmq = P1^2 ; //喇叭，蜂鳴器
int pwmjishu = 0 ; //pwm調(diào)速
int pushjishu = 0 ; //pwm調(diào)速
sbit ena1 = P2^7;
sbit enb1 = P2^6; //l298npwm調(diào)速引腳
sbit ena2 = P2^5;
sbit enb2 = P2^4;
unsigned char data table[4]={ 0,0,0,};//用來裝串口發(fā)送過來的字符串，不包括0
/***************************************************************/
//超聲波的設(shè)置
/*********************************************************/
#define CSBPWM P2_2 //接舵機(jī)信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
#define ECHO P2_0 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_1 //超聲波接口定義
unsigned char disdat[4]={ 0,0,0,0,};
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;//14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時(shí)間變量
unsigned int timer=0; //延時(shí)基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時(shí)間變量
void qianj(void) //前進(jìn)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void hout(void) //后退
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
zxddc (); //后退指示燈
}
/********************* ***************************************************/
//左轉(zhuǎn) //左轉(zhuǎn)
void zuoz(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
zxdzz (); //左轉(zhuǎn)指示燈
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void youz(void) //右轉(zhuǎn)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
zxdyz (); //右轉(zhuǎn)指示燈
}
/************************************************************************/
//STOP
void tingz(void) //停止
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停走
zxdgd (); //車子停止指示燈關(guān)閉
}
/************************************************************************/
/************************************************************************/
void delay1(unsigned int k) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/******************************//*******************************************/
void delay_50us(unsigned int z) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/*************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1; //給10us以上的高電頻
_nop_(); //_nop_()一個(gè)機(jī)器周期，1us
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
/**************************************************/
void Conut(void) //計(jì)算距離
{
while(!ECHO); //當(dāng)RX為零時(shí)等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(ECHO); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void COMM( void ) //方向計(jì)算
{
push_val_left=5; //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S2=S;
push_val_left=23; //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機(jī)歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
hout(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
youz(); //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
zuoz(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/**********************************************************************************
舵機(jī)pwm調(diào)速，和小車換擋調(diào)速共用一個(gè)定時(shí)器
***********************************************************************************/
void pwm_Servomoto()
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
CSBPWM=1;
else
CSBPWM=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/************************************************************/
void Delay(unsigned int i)
{
char j;
for(i; i > 0; i--)
for(j = 200; j > 0; j--);
}
/*****************************************************************/
void fangx() //方向函數(shù)
{
if(strcmp(table,"ONA")==0) qianj();//前進(jìn)
else if(strcmp(table,"ONB")==0) hout();//后退
else if(strcmp(table,"ONC")==0) zuoz();//左轉(zhuǎn)
else if(strcmp(table,"OND")==0) youz ();//右轉(zhuǎn)
else tingz();//停止
// if((a[0]=='O')&&(a[1]='N')&&(a[2]=='A')&&(a[3]==0)) qianj();
/*if(a=="ONA")qianj();//前進(jìn) 總結(jié)字符串不能用==比較需要調(diào)用內(nèi)部庫函數(shù)
else if(a=="ONB") hout();//后退
else if(a=="ONC") zuoz();//左轉(zhuǎn)
else if(a=="OND") youz();//右轉(zhuǎn)
else tingz();//停止 */
}
/*****************************************************************************/
void dangwei() //檔位函數(shù)
{
if (strcmp(table,"ON1") ==0 )
pushjishu=0;
if (strcmp(table,"ON2") ==0 ) //判斷是否按下按鍵
{
//pushjishu=pushjishu+10;
pushjishu+=10; //x+=y；相當(dāng)與x=x+y；這樣使程序更精煉
while (strcmp(table,"ON2") ==0 ); //當(dāng)按鍵按下的時(shí)候進(jìn)入while循環(huán)執(zhí)行分號空語句，
//當(dāng)按鍵是釋放跳出while循環(huán)，很好的使按鍵按下一次執(zhí)行一次，不會跑飛
}
if (strcmp(table,"ON3") ==0 )
{
//pushjishu=pushjishu-10;
pushjishu-=10;
while (strcmp(table,"ON3") ==0 );
}
/* if (strcmp(table,"ON4") ==0 )
pushjishu=105;
/*if(strcmp(table,"ON5")==0)
pushjishu=160;
if(strcmp(table,"ON6")==0)
pushjishu=200; */
}
/**************************************************************************/
void zxddc () //轉(zhuǎn)向燈后退剎車指示燈。函數(shù)需要在前面聲明，因?yàn)殡姍C(jī)函數(shù)定義在此函數(shù)前面，在電機(jī)函數(shù)調(diào)用此函數(shù)會出現(xiàn)錯(cuò)誤
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 0;
}
void zxdzz () //轉(zhuǎn)向燈左轉(zhuǎn)
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 1;
}
void zxdyz () //轉(zhuǎn)向燈右轉(zhuǎn)
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 0;
}
void zxdgd () //轉(zhuǎn)向燈關(guān)燈
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 1;
}
/***************************************************************************/
void kaideng() //開前大燈燈函數(shù)
{
if ( strcmp(table,"ON7") == 0 ) //開燈
{
LED1=0;
LED2=0;
}
if ( strcmp(table,"ON8") == 0 )//關(guān)燈
{
LED1=1;
LED2=1;
}
}
/*************************************************************************/
void laba()
{
if(strcmp(table,"ON9")==0)
{
fmq = 1; //給高電平
Delay(5); //延時(shí)
fmq = 0; //給低電平
Delay(5);
}
}
/**********************************************************/
void pwm(void)//小車快慢pwm調(diào)速，是通過l298n完成的
{
if(pwmjishu<=pushjishu)
{
ena1 = 0;
enb1 = 0;
ena2 = 0;
enb2 = 0; //l298n，實(shí)現(xiàn)pwm調(diào)速，當(dāng)給高電頻的時(shí)候io引腳有效，給低電平時(shí)無效
}
else
{
ena1 = 1 ;
enb1 = 1 ;
ena2 = 1 ;
enb2 = 1 ;
}
if(pwmjishu >= 200)
pwmjishu = 0;
}
/*******************************************************************************
超聲波魔術(shù)手程序
*******************************************************************************/
void moss ()
{
Delay (100);
push_val_left=14; //舵機(jī)歸中
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
dangwei();//檔位
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判斷按鍵是否按下如果按下就退出csbmian函數(shù)，return結(jié)束函數(shù)
return;
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計(jì)算距離
if(S<10) //距離小于20CM
hout(); //小車停止
if(20>S&&S>10) //距離小于20CM
tingz();
if(30>S&&S>20) //距離大于，30CM往前走
qianj();
else
if(S>35)
tingz();
}
}
}
/****************************************
超聲波壁障主函數(shù)
/***************************************************************/
/* delay_50us(500);
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; */
void csbmian ()
{
timer=0;
push_val_left=14; /*舵機(jī)歸中,在初始化的時(shí)候歸要不在這歸中，如果兩個(gè)地方貴在程序就會出現(xiàn)毛病兩個(gè)地方
同時(shí)歸中串口中斷無緣無辜的會打開，導(dǎo)致車子不能串口通訊， */
delay1(50);
while(1) //無限循環(huán)//
{
dangwei();//檔位
kaideng(); //開燈函數(shù)
laba(); //鳴笛函數(shù)
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判斷按鍵是否按下如果按下就退出csbmian函數(shù)，return結(jié)束函數(shù)
return;
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計(jì)算距離
if(S<45) //距離小于20CM
{
hout();
hout(); //剎車
hout();
tingz(); //小車停止
COMM(); //方向函數(shù)
}
else
if(S>45) //距離大于，30CM往前走
qianj();
}
}
}
/**********************************************************/
void main()
{
T2CON=0x30; //設(shè)置定時(shí)器二為串口波特率模式
SCON=0x50; //設(shè)置串口方式為1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc; //定時(shí)器二自動裝初值16位
TH2=0xff;
TL2=0xdc; //定時(shí)器二
TR2=1; //啟動定時(shí)器2
ES=1; //打開串口中斷
PS=1; //串口優(yōu)先級設(shè)置為最高
TMOD=0X11; //打開定時(shí)器0和定時(shí)器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
ET1=1 ; //打開定時(shí)器一中斷
TR1=1 ; //啟動定時(shí)器一
TH0=0; //定時(shí)器0初始化
TL0=0; //切記定時(shí)器0不能和定時(shí)器一互換，因?yàn)槎〞r(shí)器0優(yōu)先級比1高，如果換了以后就不能接收超聲波了
ET0=1; //打開定時(shí)器0中斷
EA=1; //打開總中斷
/* T2CON=0x30;
SCON=0x50; //設(shè)置串口方式為1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc;
TH2=0xff;
TL2=0xdc;
TMOD=0X11; //打開定時(shí)器0和定時(shí)器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0; //定時(shí)器0初始化
TL0=0;
ET1=1 ;
ET0= 1; //打開定時(shí)器0中斷
TR2=1;
ES=1;
PS=1;
EA=1;
/*******************************************/
/* TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA=1; //總開關(guān)
/******************************************/
//單獨(dú)藍(lán)牙的串口設(shè)置
/******************************************/
/*TMOD=0x21;//定時(shí)器1工作方式2，8位自動重裝
TH0=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL0=(65536-100)%256;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
TL1=0xFd;
PS=1;
ET0=1 ;
TR0=1 ;
TR1=1 ;//打開定時(shí)器1
SM0=0 ;//串口方式1 SM0 SM1 01　允許接收
SM1=1 ;//SMOD=0 16分頻
REN=1 ;
ES=1 ;//打開串口中斷
EA=1;//開總中斷 */
//以上跟串口通信初始化有關(guān)
while(1)
{
dangwei();//檔位
fangx(); //方向函數(shù)
kaideng(); //開燈函數(shù)
laba(); //鳴笛函數(shù)
if(strcmp(table,"ON5")==0)//判斷是否按下第五個(gè)按鍵，按下則啟動超聲波模式
csbmian (); //超聲波模塊的主函數(shù)
if(strcmp(table,"ON4")==0)//判斷是否按下第四個(gè)按鍵，按下則啟動超聲波魔術(shù)手
moss (); //超聲波魔術(shù)手模塊的主函數(shù)
}
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void pwmdins()interrupt 3 //定時(shí)器一，優(yōu)先級別最低
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時(shí)
TL1=(65536-100)%256;
pwmjishu++; // 小車快慢的pwm調(diào)速
pwm(); //小車快慢的pwm函數(shù)
timer++; //超聲波的基準(zhǔn) 定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
pwm_val_left++; //舵機(jī)的pwm調(diào)速基準(zhǔn)時(shí)間
pwm_Servomoto(); //舵機(jī)pwm調(diào)速函數(shù)
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 //因?yàn)榇趦?yōu)先級別變最高所以定時(shí)器0位第二高
{
}
/***************************************************/
void serial() interrupt 4 //中斷子函數(shù) //ps=1；使之優(yōu)先級最高
{
int i;
ES=0; //關(guān)閉串口中斷，其實(shí)不關(guān)也沒影響
table[i++]=SBUF; //數(shù)組下標(biāo)加一，把字符串變成字符字單個(gè)取出存入數(shù)組，使之成為一元素
if(i==3) //字符串有三個(gè)字符，不包括標(biāo)志位0
i=0; //使之清零以便下次從收
RI=0; //串口標(biāo)志位硬件制一，手動清零
ES=1; //打開串口
…………
…………
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