標題: 用三個巡線模塊做的巡線小車電機驅動的ARDUINO程序 [打印本頁]
作者: 風雨無阻666 時間: 2017-12-5 14:44
標題: 用三個巡線模塊做的巡線小車電機驅動的ARDUINO程序
void motor(char pin,char pwmpin,char state,int val)
{
pinMode(pin, OUTPUT);
if(state==1)
{
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,1);
}
else if(state==2)
{
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,0);
}
else if(state==0)
{
analogWrite(pwmpin,0);
digitalWrite(pin,0);
}
}
void runfoward(int i) //前進
{
motor(4,5,1,i);
motor(7,6,1,i);
}
void runback(int j) //后退
{
motor(4,5,2,j);
motor(7,6,2,j);
}
void turnL(int m) //左轉
{
motor(4,5,1,m);
motor(7,6,0,m);
}
void turnR(int n) //右轉
{
motor(4,5,0,n);
motor(7,6,1,n);
}
void stop() //停止
{
motor(4,5,0,0);
motor(7,6,1,0);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
char num1,num2,num3;
num1=digitalRead(11);
num2=digitalRead(12);
num3=digitalRead(2);
if((num1==0)&&num2&&num3)
{
turnL(180); //檢測到左邊傳感器遇到黑線，說明小車右偏了，立即往左轉一點
delay(2);
while(1){
num2=digitalRead(12); //循環判斷中間傳感器度數，
if(num2==1)
{ turnL(180); //如果num2==1說明還沒有轉到中間位置，繼續左轉
delay(2);}
else
break; //檢測到num2==0說明轉過頭了，跳出循環，檢測三個傳感器的狀態再做出相應動作
} //后面道理相同
}
else if(num2&&num1&&(num3==0))
{
turnR(180);
delay(2);
while(1)
{
num2=digitalRead(12);
if(num2==1){
turnR(180);
delay(2);}
else
break;
}
}
else
{
runfoward(250);
delay(2);
}
}
作者: 1335542 時間: 2017-12-5 15:03
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