久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

<li id="oqg24"></li>

<li id="oqg24"></li>

<li id="oqg24"><dl id="oqg24"></dl></li>

標題: 基于Stm32f103紅外藍牙尋跡智能小車設(shè)計 [打印本頁]

---

作者: xiamoduyi    時間: 2017-12-18 15:54
標題: 基于Stm32f103紅外藍牙尋跡智能小車設(shè)計
之前的一個小項目，基于stm32f103這款單片機，實現(xiàn)紅外遙控，超聲波避障，黑白尋跡，pwm調(diào)速，齒輪測速等功能，這里上傳下之前的工程文件，附部分項目筆記，希望對需要的人有幫助，有不對的地方還請指出來，謝謝！

下面是設(shè)計報告的內(nèi)容節(jié)選（清晰圖片版請下載附件）
項目設(shè)計：智能小車1、項目簡介

本次項目中我們利用SMART103平臺中的硬件資源控制電機驅(qū)動、紅外遙控模塊從而實現(xiàn)對小車的前進，后退，左右轉(zhuǎn)彎以及速度調(diào)整，并能夠持續(xù)加減速。速度狀態(tài)通過LED指示狀態(tài)來識別。通過此次項目，可以掌握電機驅(qū)動模塊跟紅外遙控模塊的使用、I/O口作為輸出模式時，CPU對I/O口的基本操作和控制，系統(tǒng)滴答定時器的工作原理、高級定時器TIM1的PWM調(diào)制原理、以及紅外遙控器的工作原理、對系統(tǒng)工作有個整體認識。

2、電機驅(qū)動模塊

接口說明：

輸出口：OUT1、OUT2、OUT3、OUT4

四路輸出口分別對應(yīng)小車左右兩側(cè)的電機;其中1、2為一組，對應(yīng)左側(cè)電機的正負極；3、4位一組，對應(yīng)右側(cè)電機的正負極，在安裝電機之前對電機正負極進行檢測。

輸入口：ENA、IN1、IN2、IN3、IN4、ENB

                            ENA、ENB為電機控制使能端口,改口接入PWM波可以根據(jù)波形占空比調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速IN1、IN2、IN3、IN4              分別對應(yīng)單片機IO口，用來控制電機正反轉(zhuǎn)。

電源輸入:12V輸入、GND

                              12V接入電源正極，GND接入電源負極，供電機驅(qū)動模塊正常驅(qū)動電機，該模塊自帶5V板載輸出。

原理圖：

                           

              圖中假定IN1、IN2分別對應(yīng)輸入1、0;電流流經(jīng)方向為黃色熒光筆軌跡，驅(qū)動電路一側(cè)電機電機正傳，反之輸入0、1電機反轉(zhuǎn)；同樣電路另一側(cè)原理相同。

MOTO_GPIO初始化：

General Purpose Input Output （通用輸入/輸出）簡稱為GPIO，或總線擴展器，利用工業(yè)標準I2C、SMBus或SPI接口簡化了I/O口的擴展。當微控制器或芯片組沒有足夠的I/O端口，或當系統(tǒng)需要采用遠端串行通信或控制時，GPIO產(chǎn)品能夠提供額外的控制和監(jiān)視功能。

在STM32中，每個GPI/O端口有兩個32位配置寄存器(GPIOx_CRL，GPIOx_CRH)，兩個32位數(shù)據(jù)寄存器(GPIOx_IDR和GPIOx_ODR)，一個32位置位/復位寄存器(GPIOx_BSRR)，一個16位復位寄存器(GPIOx_BRR)和一個32位鎖定寄存器(GPIOx_LCKR)。

根據(jù)數(shù)據(jù)手冊中列出的每個I/O端口的特定硬件特征，GPIO端口的每個位可以由軟件分別配置成如下8中工作模式：

• 輸入浮空                                                                      GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,
• 輸入上拉                                                                      GPIO_Mode_IPU = 0x48,
• 輸入下拉                                                                      GPIO_Mode_IPD = 0x28,
• 模擬輸入                                                                      GPIO_Mode_AIN = 0x0,
• 開漏輸出                                                                      GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,
• 推挽輸出                                                                         GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,
• 推挽式復用功能                                                        GPIO_Mode_AF_PP = 0x18
• 開漏式復用功能                                                        GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,
  

STM32的GPIO端口位配置表如下圖所示：

STM32的輸出模式配置如下表所示：

下面編寫電機驅(qū)動模塊IO初始化函數(shù)：

Init_PWM_GPIO初始化

脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“ Pulse Width Modulation” 的縮寫，簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術(shù)。簡單一點，就是對脈沖寬度的控制， PWM 原理如圖：

圖中，我們假定定時器工作在向上計數(shù) PWM模式，且當 CNT<CCRx 時，輸出 0，當 CNT>=CCRx 時輸出 1。那么就可以得到如上的 PWM示意圖：當 CNT 值小于CCRx 的時候， IO 輸出低電平(0)，當 CNT 值大于等于 CCRx 的時候，IO 輸出高電平(1)，當 CNT 達到 ARR 值的時候，重新歸零，然后重新向上計數(shù)，依次循環(huán)。改變 CCRx 的值，就可以改變 PWM 輸出的占空比，改變 ARR 的值，就可以改變 PWM 輸出的
頻率，這就是 PWM 輸出的原理。

STM3內(nèi)部PWM波產(chǎn)生原理：

PWM產(chǎn)生的流程:

• 使能定時器TIM1（高級定時器1）和相關(guān)IO口時鐘。使能定時器1時鐘：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  

使能GPIOF時鐘：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

• 初始化IO口為復用功能輸出。函數(shù)：GPIO_Init();
  

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //復用功GPIOA8,GPIO9復用映射到定時器TIM1            

• 初始化定時器：ARR,PSC等：TIM_TimeBaseInit();
• 初始化輸出比較參數(shù):TIM_OC1Init();TIM_OC2Init();
  

• 使能預(yù)裝載寄存器：TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
  

                            使能預(yù)裝載寄存器：TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

• 使能自動重裝載的預(yù)裝載寄存器允許位TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);
• 使能定時器，TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
• 不斷改變比較值CCRx，達到不同的占空比效果:TIM_SetCompare1();
  

3、紅外遙控模塊

一個通用的紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成，如圖

編碼格式：

目前廣泛使用較普遍的兩種:一種是NEC Protocol 的PWM( 脈沖寬度調(diào)制) 標準；另一種是Philips RC-5 Protocol 的PPM( 脈沖位置調(diào)制) 標準。

NEC 標準（代表芯片WD6122）：遙控載波的頻率為38kHz( 占空比為1:3) ；當某個按鍵按下時，系統(tǒng)首先發(fā)射一個完整的全碼，然后經(jīng)延時再發(fā)射一系列簡碼，直到按鍵松開即停止發(fā)射。NTC編碼，引導碼由一個9ms的載波波形和4.5ms的關(guān)斷時間構(gòu)成，它作為隨后發(fā)射的碼的引導，這樣當接收系統(tǒng)是微處理器構(gòu)成的時候，能更有效地處理碼的接收與檢測及其它各項控制之間的時序關(guān)系。編碼采用脈沖位置調(diào)制方式（PPM）

紅外NEC協(xié)議編碼

利用脈沖之間的時間間隔來區(qū)分“0”和“1”：數(shù)據(jù)0 可用“高電平0.56ms ＋低電平0.56ms”表示，數(shù)據(jù)1 可用“高電平0.56ms ＋低電平1.68ms”表示。當一個鍵按下超過36ms，振蕩器使芯片激活，將發(fā)射一組108ms的編碼脈沖,這110ms發(fā)射代碼由一個引導碼(9ms）,一個結(jié)果碼（4.5ms）,8位地址碼,8位地址反碼,8位數(shù)據(jù)碼和這8位數(shù)據(jù)的反碼組成。如果鍵按下超過110ms仍未松開，接下來發(fā)射的代碼（連發(fā)碼）將僅由起始碼（9ms）和結(jié)束碼（2.25ms）組成。

編碼構(gòu)成：

Init_TELECONTRAL_IO初始化

紅外遙控初始化流程：

• 初始化 GPIO_Pin_5并打開IO時鐘使能，打開復用時鐘，模式上 拉輸入，速度50MHZ。
  

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

• 將GPIO_Pin_5的外部中斷掛載到外部中斷線上。
  

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource5);

• 初始化外部中斷EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
• 設(shè)置優(yōu)先級分組NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
• 設(shè)置搶占優(yōu)先級，響應(yīng)優(yōu)先級，              NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
• 在中斷服務(wù)函數(shù)中判斷紅外按鍵的狀態(tài);
• 通過命令解析函數(shù)獲取當前按鍵的指令狀態(tài)int Remote_Process（void）;
  

中斷優(yōu)先級分組

Control_Init

紅外遙控按鍵值獲取：

通過獲取到的按鍵值，編寫小車控制的程序，并設(shè)置模式標志位，切換模式完成小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止、加減速等功能。同時將當前獲取到的速度值跟小車的模式狀態(tài)顯示到LCD1602上面。

設(shè)置按鍵模式 ：判斷當前按鍵5是否被按下，在模式一與模式二之間進行切換。

編寫兩種模式下的控制函數(shù)：

單片機源程序如下（主程序）:

1. #include <stdio.h>
   
2. #include "moto.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "trail.h"
   
5. #include "range.h"
   
6. #include "timer3.h"
   
7. #include "lcd1602.h"
   
8. #include "telecontral.h"
   
9. #include "speed.h"
   
10. #include "pid.h"
    
11. 
    
12. 
    
13. extern u16 Cnt_10ms;
    
14. extern unsigned int object;                                                                //超聲波避障
    
15. extern unsigned int trail;                                                                //尋跡模式
    
16. 
    
17. int main(void)
    
18. {
    
19.         Init_Moto_IO();                                                                //電機驅(qū)動IO初始化
    
20.         Init_PWM_GPIO();                                                        //定時器1兩路PWM波
    
21.         Init_Trail_IO();                                                        //尋跡模塊
    
22.         LCD_Init();                                                                                //LCD1602初始化
    
23.         Range_Init();
    
24.         Init_TELECONTRAL_IO();                                //紅外遙控初始化        
    
25.         TIM3_Configuration();                                        //定時器3初始化
    
26.         Init_TIM1_BaseInit(100,100);
    
27.         delay_init();
    
28.         
    
29.         Init_Speed_IO();                                                        //初始化測速模塊的IO
    
30.         TIM4_Configuration();                                        //測速模塊用到了定時器4        
    
31.         Init_PID();                                                                                //PID速度
    
32.         
    
33.         while(1)
    
34.         {        
    
35.                         if(Cnt_10ms >= 10)
    
36.                         {
    
37.                                 Cnt_10ms = 0;
    
38.                                 UltrasonicWave1_StartMeasure();        
    
39.                                 Stop_run();
    
40.                                 if(object == 1)                                        //避障模式用到超聲波
    
41.                                 {
    
42.                                         Test();                //避障0                        //按鍵0觸發(fā)避障模式        
    
43.                                 }
    
44.                         }
    
45.                         if(trail == 1)
    
46.                         {
    
47.                                         Trail();        //尋跡8                        //按鍵8觸發(fā)尋跡模式
    
48.                         }
    
49.                         Show_Current_Speed();
    
50.                         Control_Init();
    
51. //                        Pid_Test();
    
52.                
    
53. 
    
54.         }
    
55. }
    
56. 
    

復制代碼

所有資料51hei提供下載（內(nèi)含完整源碼與word格式清晰版的設(shè)計論文）:
Smartcar.rar (2.06 MB, 下載次數(shù): 321)

2017-12-18 23:47 上傳

點擊文件名下載附件
智能小車項目工程
下載積分: 黑幣 -5

---

作者: 可可分享    時間: 2017-12-23 16:17
能具體說一下STM32 f103  具體型號呢  

---

作者: 可可分享    時間: 2018-1-10 21:24
厲害了！！

---

作者: 寂寞小奧特曼    時間: 2018-1-25 21:06
謝謝 您的分享

---

作者: wobuzhuchele    時間: 2018-3-20 15:25
謝謝分享 頂一個

---

作者: youn@g    時間: 2018-3-21 22:31
學習 謝謝

---

作者: 單調(diào)機    時間: 2018-4-15 12:11
謝謝分享

---

作者: shawnfrank    時間: 2018-5-1 15:14
謝謝分享，初學者多指教

---

作者: shawnfrank    時間: 2018-5-1 15:15
麻煩回復通過下，謝謝

---

作者: 功夫熊貓    時間: 2018-5-2 20:05
挺不錯的，就是代碼的注釋部分好像是有亂碼，希望能在注意一下。

---

作者: songfengyi    時間: 2018-6-10 14:30
謝謝分享

---

作者: dslr    時間: 2018-7-31 14:49
f103與f407有些什么需要注意的

---

作者: 17621304132    時間: 2018-10-26 10:37
樓上亂碼那個，可能是你軟件里設(shè)置的字體格式不對。相幫同學做個尋跡避障的藍牙小車，先參考下。

---

作者: 丿追風的少年    時間: 2018-11-4 10:48
厲害·

---

作者: 學習的大雨    時間: 2018-11-7 23:48
謝謝樓主，學習中ing

---

作者: 關(guān)繼斌    時間: 2018-11-11 15:34
感謝您的分享，，謝謝

---

作者: 木棉花開3    時間: 2018-12-3 22:50
謝謝樓主分享，小白一個，學習一下

---

作者: 御魔之彩羽    時間: 2019-4-12 10:53
謝謝您的分享對我很有幫助

---

作者: 2290145679    時間: 2019-5-13 09:04
看一下感覺挺有用的

---

作者: guodayou    時間: 2019-5-23 21:12
感激不盡！！

---

作者: lovmong    時間: 2019-11-16 17:39
謝謝分享

---

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

久久久久久久999|99精品久久精品一区二区爱城|成人欧美一区二区三区在线播放|国产精品日本一区二区不卡视频|国产午夜视频|欧美精品在线观看免费

主站蜘蛛池模板： 日韩免费一二三区 | 日韩二区 | 国产精品亚洲一区二区三区在线 | 色在线免费视频 | 久久天堂网| 岛国视频| 97影院2| 一区二区在线观看免费视频 | 国产精品久久久久久久久 | 久久久精品综合 | 亚洲视频一区 | 一区精品视频在线观看 | 国产亚洲人成a在线v网站 | 91视频入口 | 成人午夜电影网 | 亚洲毛片在线观看 | 99国内精品久久久久久久 | 青青草亚洲 | 中文字幕一页二页 | 黄色大片观看 | 欧美一卡二卡在线观看 | 中文字幕乱码一区二区三区 | 精品电影 | 一区二区精品 | 亚洲综合激情 | 久久久久国产一区二区三区四区 | 亚洲夜射 | 午夜视频在线免费观看 | 久久国产婷婷国产香蕉 | 国产中文字幕在线 | 日韩中文不卡 | 亚洲免费在线 | 草草视频在线免费观看 | 午夜网 | 99精品欧美一区二区三区 | 北条麻妃国产九九九精品小说 | 亚洲自拍偷拍免费视频 | 国产精品观看 | 99精品国产一区二区三区 | 日韩在线一区二区三区 | 中文字幕亚洲视频 |

<dl id="2geao"><tr id="2geao"></tr></dl>

<button id="2geao"></button>

<dl id="2geao"><acronym id="2geao"></acronym></dl>

<button id="2geao"></button>

<rt id="2geao"></rt>

<li id="2geao"><dl id="2geao"></dl></li>

<button id="2geao"><input id="2geao"></input></button>