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#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比標(biāo)志
sbit IN1=P1^0; //電機(jī)控制端口
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN5=P1^4;
sbit IN6=P1^5;
sbit IN7=P1^6;
sbit IN8=P1^7;
sbit hw1=P2^4; //紅外傳感器端口
sbit hw2=P2^3;
sbit zkba=P0^0; //占空比控制端
sbit zkbb=P0^1;
sbit zkbc=P0^2; //占空比控制端
sbit zkbd=P0^3;
void delay_ms(uint z) //延時(shí)函數(shù)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void init() //初始化函數(shù)
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256 ;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
zkba=1;
zkbb=1;
zkbc=1;
zkbd=1;
}
void time0() interrupt 1 //中斷服務(wù)函數(shù)
{
i1++;j1++;i2++;j2++; //進(jìn)入中斷i，j自加1
if(i1<zkb_right1) {zkbb=1;} //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
else zkbb=0;
if(i1==40) {zkbb=~zkbb;i1=0;} //如果i加到40；使能端取反，i置0
if(j1<zkb_left1) {zkba=1;}
else zkba=0;
if(j1==40) {zkba=~zkba;j1=0;}
if(i2<zkb_right2) {zkbd=1;} //如果i小于設(shè)定值，使能端置1，否則置0
else zkbd=0;
if(i2==40) {zkbd=~zkbd;i2=0;} //如果i加到40；使能端取反，i置0
if(j2<zkb_left2) {zkbc=1;}
else zkbc=0;
if(j2==40) {zkbc=~zkbc;j2=0;}
TH0=(65536-100)/256; //定時(shí)器0重裝初值
TL0=(65536-100)%256;
}
void go() //前進(jìn)函數(shù)
{
zkb_left1=8;
zkb_right1=8;
zkb_left2=8;
zkb_right2=8;
IN1=1; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
IN5=1; IN6=0;
IN7=1; IN8=0;
}
void back() //后退函數(shù)
{
zkb_left1=8;
zkb_right1=8;
zkb_left2=8;
zkb_right2=8;
IN1=0; IN2=1;
IN3=0; IN4=1;
IN5=0; IN6=1;
IN7=0; IN8=1;
}
void left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù)，
{
zkb_left1=10; //設(shè)置一個(gè)速度
zkb_right1=10;
zkb_left2=10;
zkb_right2=10;
IN1=0; IN2=1; //
IN3=1; IN4=0;
IN5=0; IN6=1;
IN7=1; IN8=0;
}
void right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù)
{
zkb_left1=10; //設(shè)置一個(gè)速度
zkb_right1=10;
zkb_left2=10;
zkb_right2=10;
IN1=1; IN2=0; //
IN3=0; IN4=1;
IN5=1; IN6=0; //
IN7=0; IN8=1;
}
void stop() //停止函數(shù)
{
IN1=0; IN2=0;
IN3=0; IN4=0;
IN5=0; IN6=0;
IN7=0; IN8=0;
}
void gensui() //
{
uchar flag; //定義一個(gè)標(biāo)志位，用于狀態(tài)判斷
if(hw1==1 & hw2==1) //
{flag=0;}
else if(hw1==0 & hw2==0) //
{flag=1;}
else if(hw1==1 & hw2==0) //
{flag=2;}
else if(hw1==0 & hw2==1) //
{flag=3;}
else flag=4; //其他情況標(biāo)志位置0
switch (flag)
{
case 0: go(); break; //情況0，前進(jìn)
case 1: stop(); break; //情況1，前進(jìn)
case 2: left(); break; //情況2，左轉(zhuǎn)
case 3: right(); break; //
case 4: stop(); break; //情況4，右轉(zhuǎn)
default: stop(); break; //
}
}
void main()
{
init();
delay_ms(1);
while(1)
{
gensui();
}
}

復(fù)制代碼