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標題: 做平衡車出現小車底盤電機的注意事項 [打印本頁]

作者: 1011163014 時間: 2017-12-26 21:03
標題: 做平衡車出現小車底盤電機的注意事項
做平衡車出現小車底盤電機的注意事項：
有同學反應使用的過程中出現電機壞
了的情況，其實不是的，直流電機只要兩根線還是導通的就沒有壞。如果出現
電機轉不動了的情況， 99%是因為使用的過程中讓后面的磁環和 PCB 接觸了，
或者磁環和霍爾傳感器接觸了。使用的過程中務必注意這一點， 讓磁環只能和
電機軸接觸。否電機是無法轉動的！因為后出軸沒有減速，力很小，一點點的
阻力都可以讓電機堵轉！
同學們安裝聯軸器的時候可能發現難以安裝，我們知道，要讓平衡小車性
能更好，就要減小輪胎和電機的死區，所以我們定制了一批專用的聯軸器，安
裝的時候可能覺得比較緊，但是只要先擰下螺絲， 用力插進去就完全可以安裝
的。安裝完后發現，輪胎和電機之間死區非常小，平衡小車的性能大大提高了。附件中有小車底盤電機的使用說明，希望能幫助大家。

2345截圖20171226205830.png (274.93 KB, 下載次數: 132)

小車底盤電機使用說明（一定要看哦）.pdf

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作者: admin 時間: 2017-12-28 02:56
1．電機是額定電壓12V的,如果工作在更高的電壓下面,容易造成電機損壞,由此帶來的問題我們概不負責。如果在低于12V的電壓如8V下面工作，電機達不到額定功率，扭矩和轉速都會下降，性能下降。一般11~13V的電壓可以讓電機達到理想的工作狀態。
2．電機自帶了11線的磁編碼器。編碼器的額定工作電壓是3.3V,編碼器集成了上拉電阻和比較整形功能，可以直接輸出方波。編碼器電源可以接3.3V或者5.0V，但是不可高于5.5V，建議使用3.3V。編碼器的VCC和GND千萬不能接反，否則可能導致編碼器永久損壞。
3．電機配有金屬減速箱，額定功率下，減速后340RPM（轉每分鐘）。
4．如果您使用STM32的單片機，可以使用附帶的程序測試編碼器。AB相分別接PB6 PB7 ,程序通過串口1不停地輸出速度信息，波特率是9600。程序的開發平臺是MDK4.7 測試單片機型號是stm32f103c8t6.
5．電機不可長時間超載運行或者堵轉，容易造成電機損壞,由此帶來的問題我們概不負責。
6．附帶的電機編碼器線為XH2.54標準接頭，如有遺失，可自行在網上輕易購買。附帶的電機編碼器線可通1.5A的電流，如果對峰值電流有更高的要求，可以直接用更粗的線引出電機線。

以下是電機參數

因為亞克力板容易被刮花，小車底盤上面的亞克力貼有保護紙，如果介意的話，自行撕掉就行了。
固定電機的螺絲只安裝了2個，剩下的四個在自封袋里面，請自行安裝！
關于平衡小車重心高低問題：平衡小車重心越高，系統的轉動慣量就越大，就需要更大的微分參數去抑制。在控制系統中，微分控制是干擾量，比重越大，系統越不穩定，反之亦然。所以平衡小車重心越低越好，這個看freescale的小車就知道。為此，我們使用偏心軸的平衡小車電機，同學們可以自行旋轉小車電機軸（旋轉180度安裝），讓小車重心更低。

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