久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標(biāo)題: 基于OpenWRT WIFI視頻控制的STM32智能偵查小車設(shè)計(jì)源碼與ppt [打印本頁]
作者: ldclovehy    時(shí)間: 2018-1-31 19:07
標(biāo)題: 基于OpenWRT WIFI視頻控制的STM32智能偵查小車設(shè)計(jì)源碼與ppt
基與OpenWRT的智能偵察車
內(nèi)容見附件，下面是ppt內(nèi)容預(yù)覽：



項(xiàng)目分析：
下位機(jī)作為上位機(jī)和小車控制的橋梁，需要進(jìn)行有效地通訊，并對(duì)接收到的命令做出相應(yīng)的動(dòng)作控制命令接收：通過與上位機(jī)的串口相連，通過串口接收上位機(jī)的命令；
小車姿態(tài)控制：下位機(jī)通過IO操作控制小車的兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制車體的姿態(tài)位置；
車上數(shù)據(jù)獲取：讀取IO設(shè)備上的傳感器數(shù)據(jù)并發(fā)送給上位機(jī)；

軟硬件開發(fā)環(huán)境：
硬件選型：STM32F103RC核心板帶下載模塊
開發(fā)環(huán)境：Keil μVision5 IDE  及ARM.CMSIS.3.20.4.pack 接口標(biāo)準(zhǔn)Keil.STM32F1xx支持庫
開發(fā)語言：C語言    基于STM32F1xx庫函數(shù)開發(fā)


GPIO寄存器描述 《STM32參考手冊(cè)中文-p75》

1、端口配置低寄存器(GPIOx_CRL)(x = A...E)
2、端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)(x = A...E)

3、端口輸入數(shù)據(jù)寄存器(GPIOx_IDR)(x = A...E)
   這些位為只讀并只能以字(16位)的形式讀出。讀出的值為對(duì)應(yīng)I/O口的狀態(tài)。
   
4、端口輸出數(shù)據(jù)寄存器(GPIOx_ODR)(x = A...E)
   只能以字(16bit)的形式操作，復(fù)位值全是0。寫0即輸出0，寫1即輸出1。
   
5、端口位設(shè)置/清除寄存器(GPIOx_BSRR)(x = A...E)
   高16bit寫1用于清0，低16bit寫1用于置位，同時(shí)寫1的話低16bi有效。
   
6、端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)(x = A...E)
   低16位寫1用于置位。
   
7、端口配置鎖定寄存器(GPIOx_LCKR)(x = A...E)

GPIO八種模式
typedef enum
{ GPIO_Mode_AIN = 0x0,            /* 模擬輸入 */   
  GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,   /* 浮空輸入，復(fù)位后的狀態(tài) */
  GPIO_Mode_IPD = 0x28,           /* 下拉輸入 */
  GPIO_Mode_IPU = 0x48,           /* 上拉輸入 */
  GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,        /* 開漏輸出 */
  GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,        /* 推挽輸出 */
  GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,         /* 復(fù)用開漏輸出 */
  GPIO_Mode_AF_PP = 0x18          /* 復(fù)用推挽輸出 */
}GPIOMode_TypeDef;





下位機(jī)開發(fā)重點(diǎn)：

串口移植與配置，串口中斷配置，串口數(shù)據(jù)接收循環(huán)隊(duì)列；
命令/數(shù)據(jù)傳輸完整性的判斷，判斷命令是否格式完整，未完整存儲(chǔ)再讀。
傳輸?shù)臄?shù)據(jù)格式檢查，檢查命令格式，長度；

開發(fā)總結(jié)：
實(shí)現(xiàn)了一個(gè)下位機(jī)基本功能，可以通過串口傳來的命令數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地完成車體運(yùn)動(dòng)的控制；
需要考慮串口中斷通訊帶來的數(shù)據(jù)是否完整性的問題。

不足與展望：
對(duì)傳來的命令數(shù)據(jù)校驗(yàn)糾錯(cuò)不足，以及錯(cuò)誤后需要請(qǐng)求重傳功能；
后期可采集更多車載傳感器數(shù)據(jù)上傳到上位機(jī)。
后期通過PWM調(diào)制進(jìn)行小車更精準(zhǔn)的控制。

單片機(jī)源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  fire
  5.   * @version V1.0
  6.   * @brief   測(cè)試led
  7.   ******************************************************************************
  8. **/
  9. #include "usart3_config.h"
  10. #include "HumanBodySensor.h"
  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "CarInit.h"
  13. #include "SmartCarControl.h"
  14. #include <stdlib.h>
  15. #include "led.h"
  16. void LED_GPIO_Config(void)
  17. {
  18.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  21.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;        
  22.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      
  23.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  26.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);         // turn off all led
  27. }

  29. void Delay(__IO u32 nCount)         //簡單的延時(shí)函數(shù)
  30. {
  31.         for(; nCount != 0; nCount--);
  32. }


  35. /*
  36. * 函數(shù)名：main
  37. * 描述  ：主函數(shù)
  38. * 輸入  ：無
  39. * 輸出  ：無
  40. */
  41. int main(void)
  42. {        
  43.         LED_GPIO_Config();
  44.         
  45.         LED2(ON);
  46.         Delay(0x0FFFEF);
  47.         Delay(0x0FFFEF);
  48.         Delay(0x0FFFEF);
  49.         Delay(0x0FFFEF);

  51.         
  52.         
  53.         /************CarInit.c******************************************************************/
  54.         CarPherialInit();     //車體控制GPIO        人體傳感器輸入GPIO

  56.         LED3(ON);
  57.         Delay(0x0FFFEF);
  58.         Delay(0x0FFFEF);
  59.         Delay(0x0FFFEF);
  60.         Delay(0x0FFFEF);
  61.         
  62.         InterruptInit();      
  63.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  64.         Delay(0x0FFFEF);
  65.         Delay(0x0FFFEF);
  66.         Delay(0x0FFFEF);
  67.         Delay(0x0FFFEF);
  68.         /************CarInit end***************************************************************/
  69.         
  70.         
  71.          USARTx_Config();      //串口配置
  72.          
  73.          
  74.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  75.         Delay(0x0FFFEF);
  76.         Delay(0x0FFFEF);
  77.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  78.         Delay(0x0FFFEF);
  79.         Delay(0x0FFFEF);
  80.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  81.         Delay(0x0FFFEF);
  82.         Delay(0x0FFFEF);
  83.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  84.         Delay(0x0FFFEF);
  85.         Delay(0x0FFFEF);
  86.         Delay(0x0FFFEF);
  87.         Delay(0x0FFFEF);
  88.         
  89.         while(1)
  90.         {
  91.                 int a=345;//cm
  92.                 char b[12]={0};
  93.                 SmartCarControl();
  94.           Delay(0x0FFFEF);
  95.                 HumanBodySensor();
  96.                 sprintf(b,"%d",a);
  97.                 printf("%scm",b);
  98. ……………………

  100. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
孫昊.rar (691.61 KB, 下載次數(shù): 44)


作者: 揚(yáng)帆6667    時(shí)間: 2018-8-30 09:54
博主能加個(gè)QQ嗎



歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 国产视频www | www.com黄色 | 国产精品美女www爽爽爽 | 久久动态图 | 国产乱码精品一区二区三区忘忧草 | 黄色免费大片 | 精品国产91| 久久精品视频免费看 | 欧美激情成人 | 国产欧美日本 | 国产三级成人 | av大全在线观看 | 在线不卡一区二区 | 91啦丨九色丨刺激 | 午夜免费av | 欧美专区第一页 | 在线免费观看黄 | 免费看的毛片 | 99在线免费视频 | 视频爱爱免费视频爱爱太爽 | 成人午夜又粗又硬又大 | av大片在线观看 | 免费午夜视频 | 中文毛片| 国产精品久久久一区二区三区 | 波多野结衣一区二区三区 | aaaaa毛片| 91久久国产综合久久91精品网站 | 在线色网站 | 二区三区在线观看 | 亚洲高清免费视频 | 国产黄色一级毛片 | 亚洲精品免费观看 | 国产欧美日韩综合 | a级毛毛片 | 久久免费看片 | 黄色激情视频在线观看 | 亚洲精品成a人在线观看 | 欧美视频a | 欧美黄色片视频 | 99一区二区 |