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標(biāo)題: 基于STM32F103ZET6的超聲波測距程序 [打印本頁]
作者: 冷月追風(fēng)    時(shí)間: 2018-3-4 20:17
標(biāo)題: 基于STM32F103ZET6的超聲波測距程序
//這是hc_sr04.h文件
#include "hc_sr04.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//記錄定時(shí)器溢出次數(shù)
u16 overcount=0;


//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)
void NVIC_Config(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;

        //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

        NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
        NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0;
        NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel                   = TIM2_IRQn;
        NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd                = ENABLE;

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
}


//初始化模塊的GPIO以及初始化定時(shí)器TIM2
void HC_SR04_Init(void)
{
        //定義結(jié)構(gòu)體
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,  ENABLE);

        //TRIG觸發(fā)信號(hào) PA.8
        GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;                        //推挽輸出
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_8;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
       
        GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;                        //推挽輸出
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);

        //ECOH回響信號(hào) PA.9
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;        //浮空輸入
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
        GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);
       
        GPIO_InitStructer.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;        //浮空輸入
        GPIO_InitStructer.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_7;
        GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);
       
        //定時(shí)器TIM2初始化
        TIM_DeInit(TIM2);
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period        = 1000-1;                                                //定時(shí)周期為1000
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler     = 72-1;                                                         //分頻系數(shù)72
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                        //不分頻
        TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;//向上計(jì)數(shù)
        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);
       
        //開啟更新中斷
        TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
        //中斷參數(shù)設(shè)置
        NVIC_Config();
        //關(guān)閉定時(shí)器使能
        TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
}


float Senor_Using(void)
{
        float length=0,sum=0;
        u16 tim;
        u16 i=0;
        /*測5次數(shù)據(jù)計(jì)算一次平均值*/
        while(i!=5)
        {
                PBout(8) = 1;  //拉高信號(hào)，作為觸發(fā)信號(hào)
                delay_us(20);  //高電平信號(hào)超過10us
                PBout(8) = 0;
                //等待回響信號(hào)
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
                TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);        //回響信號(hào)到來，開啟定時(shí)器計(jì)數(shù)

                i += 1;                                                         //每收到一次回響信號(hào)+1，收到5次就計(jì)算均值
                //回響信號(hào)消失
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);
                TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);                                                //關(guān)閉定時(shí)器

                tim = TIM_GetCounter(TIM2);                                //獲取計(jì)TIM2數(shù)寄存器中的計(jì)數(shù)值，一邊計(jì)算回響信號(hào)時(shí)間

                length=(tim+overcount*1000)/58.0;        //通過回響信號(hào)計(jì)算距離

                sum = length+sum;
                TIM2->CNT = 0;          //將TIM2計(jì)數(shù)寄存器的計(jì)數(shù)值清零
                overcount = 0;                //中斷溢出次數(shù)清零
                delay_ms(10);
        }
        length = sum/5;
        return length;                        //距離作為函數(shù)返回值
}

float Senor_Using0(void)
{
        float length=0,sum=0;
        u16 tim;
        u16 i=0;
        /*測5次數(shù)據(jù)計(jì)算一次平均值*/
        while(i!=5)
        {
                PBout(6) = 1;  //拉高信號(hào)，作為觸發(fā)信號(hào)
                delay_us(20);  //高電平信號(hào)超過10us
                PBout(6) = 0;
                //等待回響信號(hào)
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==RESET);
                TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);        //回響信號(hào)到來，開啟定時(shí)器計(jì)數(shù)

                i += 1;                                                         //每收到一次回響信號(hào)+1，收到5次就計(jì)算均值
                //回響信號(hào)消失
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==SET);
                TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);                                                //關(guān)閉定時(shí)器

                tim = TIM_GetCounter(TIM2);                                //獲取計(jì)TIM2數(shù)寄存器中的計(jì)數(shù)值，一邊計(jì)算回響信號(hào)時(shí)間

                length=(tim+overcount*1000)/58.0;        //通過回響信號(hào)計(jì)算距離

                sum = length+sum;
                TIM2->CNT = 0;          //將TIM2計(jì)數(shù)寄存器的計(jì)數(shù)值清零
                overcount = 0;                //中斷溢出次數(shù)清零
                delay_ms(10);
        }
        length = sum/5;
        return length;                        //距離作為函數(shù)返回值
}


//中斷，當(dāng)回響信號(hào)很長是，計(jì)數(shù)值溢出后重復(fù)計(jì)數(shù)，用中斷來保存溢出次數(shù)
void TIM2_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
        {
                //清除中斷標(biāo)志
                TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
                overcount++;
        }
}
我的測試模塊為：US-100帶溫度補(bǔ)償（減少溫度對(duì)測量結(jié)果的影響）



作者: jxrjamu    時(shí)間: 2018-8-24 13:57
代碼完整一點(diǎn)就更好了



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