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標(biāo)題: 智能小車(chē)兩路循跡 避障傳感器免費(fèi)開(kāi)源資料與單片機(jī)源碼 [打印本頁(yè)]

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作者: caiyao    時(shí)間: 2018-3-25 17:27
標(biāo)題: 智能小車(chē)兩路循跡 避障傳感器免費(fèi)開(kāi)源資料與單片機(jī)源碼
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電路原理圖：



循跡 尋黑線(xiàn)程序單片機(jī)源程序如下:

1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
   
2. //=====================================================================//
   
3. //                      尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序                     //
   
4. //  本程序通過(guò)前方的紅外探頭來(lái)檢測(cè)地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
   
5. // 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
   
6. //，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來(lái)進(jìn)行  //
   
7. //道路黑白線(xiàn)的尋找.                                                    //
   
8. //  聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線(xiàn)要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度  //
   
9. //高為好，而且因?yàn)榈缆方�立不同，需要根�?jù)實(shí)際的需要來(lái)改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
   
10. //以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來(lái)制定，如果道 //
    
11. //路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車(chē)的正確運(yùn)行.                        //
    
12. //  備注:這里的程序以走白線(xiàn)為主，當(dāng)用戶(hù)需要選擇走黑線(xiàn)時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
    
13. //實(shí)際修改。并改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.    //
    
14. //---------------------------------------------------------------------//
    
15. 
    
16. *  平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
    
17. *  程序名稱(chēng)：ZY08-C循跡尋黑線(xiàn)程序
    
18. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
    
19. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
    
20. *  日期：2015-1-15
    
21. *  交流:智能車(chē)QQ:1018973181
    
22. *  晶振:11.0592MHZ
    
23. *  售后技術(shù)說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不支持客戶(hù)自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說(shuō)明
    
24. *  視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
    
25. ******************************************************************/                     //
    
26. 
    
27. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
    
28. 
    
29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義前方左側(cè)指示燈端口
    
30. sbit RightLed=P0^7;                       //定義前方右側(cè)指示燈端口
    
31. sbit FontLled=P1^0;
    
32. 
    
33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
    
34. sbit RightIR=P3^6;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
    
35. sbit FontIR=P3^7;                         //定義前方正前方紅外探頭端口
    
36. 
    
37. sbit M1A=P0^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
    
38. sbit M1B=P0^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
    
39. 
    
40. sbit M2A=P0^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
    
41. sbit M2B=P0^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
    
42. 
    
43. sbit B1=P0^4;                             //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
    
44. sbit SB1=P0^6;                            //定義蜂鳴器端口
    
45. 
    
46. 
    
47. void tingzhi()
    
48. {
    
49.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
    
50.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
    
51.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
    
52.    M2B=0;
    
53. 
    
54. }
    
55. 
    
56. void qianjin()
    
57. {
    
58.    M1A=1;                                   
    
59.    M1B=0;                                   
    
60.    M2A=1;                                   
    
61.    M2B=0;
    
62. }
    
63. 
    
64. void houtui()
    
65. {
    
66.    M1A=0;                                   
    
67.    M1B=1;                                   
    
68.    M2A=0;                                   
    
69.    M2B=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. void zuozhuan()
    
73. {
    
74.    M1A=0;                                   
    
75.    M1B=1;                                   
    
76.    M2A=1;                                   
    
77.    M2B=0;
    
78. }
    
79. 
    
80. void youzhuan()
    
81. {
    
82.    M1A=1;                                   
    
83.    M1B=0;                                   
    
84.    M2A=0;                                   
    
85.    M2B=1;
    
86. }
    
87. 
    
88. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
    
89. {
    
90.   i=i/10;
    
91.   while(--i);
    
92. }   
    
93. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
    
94. {
    
95.   n=n+1;
    
96.   while(--n)  
    
97.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
    
98.   
    
99. }  
    
100. 
     
101. 
     
102. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序
     
103. {
     
104. 
     
105.   tingzhi();
     
106. switch(ConType)                          //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式
     
107. {
     
108.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶(hù)是否選擇形式1
     
109.   {
     
110.     qianjin();
     
111.     break;
     
112.   }
     
113.   case 2: //后退                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式2
     
114.   {
     
115.     houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
     
116.     break;
     
117.   }
     
118.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式3
     
119.   {
     
120.     zuozhuan();                               //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
121.         break;
     
122.   }
     
123.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式4
     
124.   {
     
125.     youzhuan();                                //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
126.                                           //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
     
127.         break;
     
128.   }
     
129.   case 8: //停止                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式8
     
130.   {
     
131.     tingzhi();
     
132.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
     
133.   }
     
134. }
     
135. }
     
136. void main()                               //主程序入口
     
137. {
     
138.   bit RunFlag=0;                          //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位
     
139.   //RunShow=0;                              //初始化顯示狀態(tài)
     
140. 
     
141.   ControlCar(8);                          //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)
     
142.   while(1)                                //程序主循環(huán)
     
143.   {
     
144.    Start:
     
145. 
     
146.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
     
147.    RightLed=RightIR;                      //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
     
148.    FontLled= FontIR;
     
149.    SB1=LeftIR;
     
150.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)    //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線(xiàn)，就前進(jìn)
     
151.    {
     
152.       ControlCar(1);                      //左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
     
153.       delay_nms (10);
     
154.           goto NextRun;
     
155.    }
     
156.    
     
157.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
     
158.    {
     
159.       ControlCar(3);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
     
160.       delay_nms (10);
     
161.           goto NextRun;
     
162.    }
     
163. 
     
164.    if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
     
165.    {
     
166.       ControlCar(4);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
     
167.       delay_nms (10);
     
168.           goto NextRun;
     
169.    }
     
170. 
     
171. 
     
172.    goto Start;
     
173.    NextRun:
     
174.    ControlCar(8);
     
175.   }
     
176. }
     
177. 
     
178. //備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。

復(fù)制代碼

紅外避障程序單片機(jī)源程序如下:

1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
   
2. //=====================================================================//
   
3. //                      尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序                     //
   
4. //  本程序通過(guò)前方的紅外探頭來(lái)檢測(cè)地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
   
5. // 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
   
6. //，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來(lái)進(jìn)行  //
   
7. //道路黑白線(xiàn)的尋找.                                                    //
   
8. //  聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線(xiàn)要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度  //
   
9. //高為好，而且因?yàn)榈缆方�立不同，需要根�?jù)實(shí)際的需要來(lái)改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
   
10. //以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來(lái)制定，如果道 //
    
11. //路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車(chē)的正確運(yùn)行.                        //
    
12. //  備注:這里的程序以走白線(xiàn)為主，當(dāng)用戶(hù)需要選擇走黑線(xiàn)時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
    
13. //實(shí)際修改。并改寫(xiě)相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.    //
    
14. 
    
15. *  平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
    
16. *  程序名稱(chēng)：ZY08-C紅外避障程序
    
17. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
    
18. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
    
19. *  交流:智能車(chē)QQ:1018973181
    
20. *  晶振:11.0592MHZ
    
21. *  售后技術(shù)說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不支持客戶(hù)自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說(shuō)明
    
22. *  免費(fèi)結(jié)緣：5星好評(píng)贈(zèng)送18個(gè)資料包，追加評(píng)價(jià)后再加送20G資料，網(wǎng)上網(wǎng)盤(pán)下載
    
23. *  視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
    
24. ******************************************************************/ //
    
25. //  程序備注: 此程序僅為表現(xiàn)本機(jī)功能而演示用,當(dāng)用作實(shí)際工程時(shí)請(qǐng)慎用.   //
    
26. //=====================================================================//
    
27. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
    
28. 
    
29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義前方左側(cè)指示燈端口
    
30. sbit RightLed=P0^7;                       //定義前方右側(cè)指示燈端口
    
31. sbit FontLled=P1^7;
    
32. 
    
33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
    
34. sbit RightIR=P3^6;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
    
35. sbit FontIR=P3^7;                         //定義前方正前方紅外探頭端口
    
36. 
    
37. sbit M1A=P0^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
    
38. sbit M1B=P0^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
    
39. 
    
40. sbit M2A=P0^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
    
41. sbit M2B=P0^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
    
42. 
    
43. sbit B1=P0^4;                             //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
    
44. sbit SB1=P0^6;                            //定義蜂鳴器端口
    
45. 
    
46. 
    
47. void tingzhi()
    
48. {
    
49.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
    
50.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
    
51.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
    
52.    M2B=0;
    
53. 
    
54. }
    
55. 
    
56. void qianjin()
    
57. {
    
58.    M1A=1;                                   
    
59.    M1B=0;                                   
    
60.    M2A=1;                                   
    
61.    M2B=0;
    
62. }
    
63. 
    
64. void houtui()
    
65. {
    
66.    M1A=0;                                   
    
67.    M1B=1;                                   
    
68.    M2A=0;                                   
    
69.    M2B=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. void zuozhuan()
    
73. {
    
74. 
    
75. 
    
76.    M1A=1;                                   
    
77.    M1B=0;                                   
    
78.    M2A=0;                                   
    
79.    M2B=1;
    
80. }
    
81. 
    
82. void youzhuan()
    
83. {
    
84.    M1A=0;                                   
    
85.    M1B=1;                                   
    
86.    M2A=1;                                   
    
87.    M2B=0;
    
88. }
    
89. 
    
90. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
    
91. {
    
92.   i=i/10;
    
93.   while(--i);
    
94. }   
    
95. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
    
96. {
    
97.   n=n+1;
    
98.   while(--n)  
    
99.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
    
100.   
     
101. }  
     
102. 
     
103. 
     
104. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序
     
105. {
     
106. 
     
107.   tingzhi();
     
108. switch(ConType)                          //判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式
     
109. {
     
110.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶(hù)是否選擇形式1
     
111.   {
     
112.     qianjin();
     
113.     break;
     
114.   }
     
115.   case 2: //后退                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式2
     
116.   {
     
117.     houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
     
118.     break;
     
119.   }
     
120.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式3
     
121.   {
     
122.     zuozhuan();                               //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
123.         break;
     
124.   }
     
125.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式4
     
126.   {
     
127.     youzhuan();                                //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
128.                                           //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
     
129.         break;
     
130.   }
     
131.   case 8: //停止                          //判斷用戶(hù)是否選擇形式8
     
132.   {
     
133.     tingzhi();
     
134.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
     
135.   }
     
136. }
     
137. }
     
138. void main()                               //主程序入口
     
139. {
     
140.   bit RunFlag=0;                          //定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位
     
141.   //RunShow=0;                              //初始化顯示狀態(tài)
     
142. 
     
143.   ControlCar(8);                          //初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)
     
144.   while(1)                                //程序主循環(huán)
     
145.   {
     
146.    Start:
     
147. 
     
148.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
     
149.    RightLed=RightIR;                      //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
     
150.    FontLled= FontIR;
     
151.    SB1=FontIR;
     
152. 
     
153.    if(FontIR == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物
     
154.    {
     
155.       ControlCar(8);                       //停止
     
156.       delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
     
157.           ControlCar(2);                                           //后退  
     
158.           delay_nms (1000);                                           //后退1500MS  
     
159.           ControlCar(3);                                           //
     
160.           delay_nms (1800);       
     
161.           goto NextRun;
     
162.    }
     
163.    
     
164.    if(FontIR == 1 )
     
165.    {
     
166.       ControlCar(1);                      //右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
     
167.       delay_nms (10);
     
168.           goto NextRun;
     
169.    }
     
170. 
     
171. 
     
172.    goto Start;
     
173.    NextRun:
     
174.    ControlCar(1);
     
175.   }
     
176. }
     
177. 
     
178. //備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。

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2018-3-25 17:26 上傳

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作者: @小黑屋    時(shí)間: 2018-3-27 21:41
真棒，學(xué)習(xí)了

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作者: bleach    時(shí)間: 2018-5-8 09:58
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料

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作者: 1329890441    時(shí)間: 2018-6-1 00:40
樓主大佬啊

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作者: 15067539831    時(shí)間: 2018-7-13 15:04
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料

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作者: happyzhmab    時(shí)間: 2023-6-1 21:56
可以可以，資料非常實(shí)在，謝謝

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作者: 踮起腳摘蘋(píng)果    時(shí)間: 2023-6-27 07:42

bleach 發(fā)表于 2018-5-8 09:58
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料

樓主有沒(méi)有這個(gè)完整的原理圖？

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作者: qaz132654    時(shí)間: 2023-12-4 22:05
謝謝樓主分享，值得學(xué)習(xí)的資料

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