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*
* @file main
* @author 逐飛科技(QQ3184284598)
* @version v2.0
* @Software IAR 7.7 or MDK 5.23
* @Target core S9KEA128AMLK
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#include "headfile.h"
#define FallAngleBack 75
#define FallAngleFront -15
int main(void)
{ uint8 data[3];
get_clk(); //獲取時鐘頻率必須執行
ControlInit();
key_init();//初始化按鍵
IIC_init();
InitMPU6050(); //初始化陀螺儀
// OLED_Init();//OLED初始化
uart_init(uart2,115200);
//中斷初始化
// uart_rx_irq_en(uart2);
//初始化編碼器
ftm_count_init(ftm0); //對E0引腳輸入的脈沖進行計數 E0接編碼器LSB
gpio_init(H7,GPI,0); //用于判斷方向 C5接編碼器DIR
port_pull(H7); //IO上拉
ftm_count_init(ftm1); //對E7引腳輸入的脈沖進行計數 E7接編碼器LSB
gpio_init(H5,GPI,0); //用于判斷方向 H5接編碼器DIR
port_pull(H5); //IO上拉
//初始化PWM
//PWM通道與引腳對應關系查看KEA128_port_cfg.h文件內的FTM2_CH0_PIN等宏定義
//桌大大的推文中，建議電磁組電機頻率選用13K-17K
//占空比精度可以在KEA128_ftm.h文件內找到FTM2_PRECISON宏定義進行設置
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch2,15000,0);//初始化PWM頻率為15K，占空比為0
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch3,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch0,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch1,15000,0);
//這里一共四個通道，本歷程使用通道2與通道3控制左電機的正反轉，剩下4和5通道控制右電機的正反轉
pit_init_ms(pit0,1); //定時1個后中斷
set_irq_priority(PIT_CH0_IRQn,1);
enable_irq(PIT_CH0_IRQn);
EnableInterrupts;
while(1)
{
// data[0]=(int)ACC_Angle;
// data[1]=(int)Car_Angle;
// data[2]=(int)Angle_Speed;
/*** if((int)Car_Angle>FallAngleBack||(int)Car_Angle<FallAngleFront)
{DisableInterrupts;
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,0 );
}***/
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