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標題: 分離積分的pid伺服控制 [打印本頁]
作者: 2713286758    時間: 2018-4-10 22:56
標題: 分離積分的pid伺服控制
#include <stdio.h>
#include <math.h>
int index;
struct _pid{
float SetSpeed;         //定義設定值
float ActualSpeed;      //定義實際值
float err;              //定義偏差值
float err_last;         //定義上一個偏差值
float Kp,Ki,Kd;         //定義比例、積分、微分系數
float voltage;          //定義電壓值（控制執行器的變量）
float integral;         //定義積分值
}pid;

//項目中獲取到的參數
void PID_init(){
    printf("PID_init begin \n");
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.voltage=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.Kp=0.2;             //自己設定
    pid.Ki=0.04;           //自己設定
    pid.Kd=0.2;             //自己設定
    printf("PID_init end \n");
}

float PID_realize(float speed){
    pid.SetSpeed=speed;                     //設定值
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;   //設定值-實際值
    if(abs(pid.err)>200)
    {
        index=0;
    }
    else
    {
        index=1;
        pid.integral+=pid.err;                  //積分值，偏差累加
    }
    pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
    pid.err_last=pid.err;                   //上一個偏差值
    pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;        //算出實際值
    return pid.ActualSpeed;                 //返回
}

int main(){
    printf("System begin \n");
    PID_init();
    int count=0;
    while(count<1000)
    {
    float speed=PID_realize(200.0);
    printf("%d %f\n",count,speed);
    count++;
    }
    return 0;
}




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