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標(biāo)題: 求助紅外避障小車程序 [打印本頁]

作者: zhangbiao 時間: 2011-6-16 16:29
標(biāo)題: 求助紅外避障小車程序

各位大師好，我現(xiàn)在遇到難題了，希望高手能幫忙指點解決一下，感激不盡，
我需要寫避障循跡程序，端口分配大致是這樣：

p1.2 右轉(zhuǎn)方向信號
p1.5 左轉(zhuǎn)方向信號
p1.3 左輪pwm調(diào)速信號
p1.4 右輪pwm調(diào)速信號
p0.0 左邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.1 前邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.2 右邊紅外避障傳感器輸入信號
p2.0----p2.7 為循跡傳感器信號輸入
共有16路用2個鎖存器控制，只用p2口
實現(xiàn)功能：當(dāng)左邊傳感器被觸發(fā)小車右轉(zhuǎn)
          當(dāng)前邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)右邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)左、前邊傳感器被觸發(fā)小車右轉(zhuǎn)
          當(dāng)右、前邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)同時觸發(fā)時，小車后退，直到左、右兩側(cè)傳感器中的任意一個停止觸發(fā)，小車停止倒退
以上觸發(fā)都是低電平有效
麻煩您指點一下避障的程序該怎么些，先謝謝你了

作者: zhangbiao 時間: 2011-7-3 09:04

我已解決此問題，特分享給大家，

我有三個傳感器，分別裝在左、前、右（z、q、y）

程序如下：

#include<reg51.h>   
  #define uint unsigned int   
  #define uchar unsigned char   
  sbit z=P0^0;//定義紅外避障檢測端口
  sbit q=P0^4;
  sbit y=P0^2;
  sbit mz=P1^5;//定義電機(jī)Mz電平輸出端口
  sbit my=P1^2;//定義電機(jī)My電平輸出端口
  void delay_ms(uint z);//聲明延時函數(shù)


  main()//主函數(shù)
  {
   uint i=0;//初始值設(shè)定
   mz=1;
 my=1;
 while(1)//無限循環(huán)
 {             
  if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障礙物  進(jìn)行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障礙物  進(jìn)行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障礙物  進(jìn)行hou轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方無障礙物  直線行駛
  {
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
  }
 }
  }

作者: zhenglei 時間: 2011-8-11 19:53

我也試運行一下

作者: shilihua0319 時間: 2012-3-20 18:03
紅外電路是什么樣的？

作者: 521000 時間: 2014-5-15 01:28
請問您的問題解決了嗎，能否分享一下經(jīng)驗?zāi)兀啃氯嗽诖酥x過

作者: ailijan0087 時間: 2014-11-18 23:23
vrghdgd

作者: 1563257180 時間: 2016-3-27 19:27
就這么簡單？

作者: idealize 時間: 2016-7-21 11:39

zhangbiao 發(fā)表于 2011-7-3 09:04
**** 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動屏蔽 ****

跪求大神完整電路圖

作者: better-me 時間: 2017-7-12 15:07
i是什么？距離嗎？

作者: zm924024583 時間: 2018-5-20 14:08
你好，跪求電路圖和程序

作者: chaseboy 時間: 2018-5-21 10:53

zhangbiao 發(fā)表于 2011-7-3 09:04
我已解決此問題，特分享給大家，
我有三個傳感器，分別裝在左、前、右（z、q、y）
程序如下：

樓主主函數(shù)少了個“}”

作者: 一曲相思 時間: 2019-3-31 18:00
電路圖

作者: 一曲相思 時間: 2019-3-31 19:05
有沒圖

作者: qiaohw519 時間: 2019-4-6 17:30
也再了解紅外避障小車的資料，學(xué)習(xí)了，謝謝分享

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