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#include<reg52.h>
typedef unsigned char u8; //宏定義無符號字符型 8位
typedef unsigned int u16; //宏定義無符號整形 16位
sbit PWM1 = P2^6; //左電機高電平
sbit PWM2 = P2^5; //右電機高電平
sbit IN1 = P2^4;
sbit IN2 = P2^3; //左電機
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^1; //右電機
sbit S1 = P1^1; //左紅外避障模塊
sbit S2 = P1^2; //右紅外避障模塊
sbit S3 = P1^3; //左紅外尋跡模塊
sbit S4 = P1^4; //右紅外尋跡模塊
sbit K1 = P3^2; //功能轉換按鍵
u8 connt; //調速周期
u8 PWM_NO; //高電平時間
u8 COM = 0; //功能控制位
u8 t=0; //判斷串口中斷是否執行
void time(void) //定時計時器初始化函數
{
TMOD = 0x01; //中斷方式1
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x0c; //0.5ms
EA = 1; //打開總中斷
ET0 = 1; //打開計時器中斷
TR0 = 1; //啟動計時器
}
void InitUART(void) //串口中斷初始化函數
{
SCON=0x50; //設置為工作方式1
TMOD=0x20; //設置計數器工作方式2
PCON=0x00; //波特率加倍
TH1=0xfd; //計數器初始值設置，注意波特率是9600的
TL1=0xfd;
ES=1; //打開接收中斷
EA=1; //打開總中斷
TR1=1; //打開計數器
}
void delay( u16 k ) //延時大約1ms
{
u16 i,j;
for(i=k;i>0;i--)
for(j=120;j>0;j--);
}
void SC() //剎車
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void QJ() //前進
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void HT() //后退
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void ZZ1() //左大轉
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void ZZ2() //左小轉
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void YZ1() //右大轉
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void YZ2() //右小轉
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void HY() //后右轉
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void lin1() //紅外避障程序
{
if( S1 && S2 ) //兩探頭不反應，小車前進
{
QJ();
}
if( !S1 && S2 ) //左探頭反應，小車右轉
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
YZ1();
delay(550);
SC();
delay(100);
}
if( S1 && !S2 ) //右探頭反應，小車左轉
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
ZZ1();
delay(550);
SC();
delay(100);
}
if( !S1 && !S2 ) //兩探頭反應，小車后退，右轉
{
SC();
delay(100);
HT();
delay(400);
HY();
delay(550);
}
}
void lin2() //尋跡功能程序
{
if( !S3 && !S4 ) //兩探頭反應，小車前進
{
QJ();
delay(150);
SC();
delay(90);
}
if( S1 && S2 ) //兩探頭反應，小車停止
{
SC();
}
if( S3 && !S4 ) //左探頭不反應，小車右轉
{
SC();
delay(90);
YZ2();
delay(120);
}
if( !S3 && S4 ) //右探頭不反應，小車左轉
{
SC();
delay(90);
ZZ2();
delay(90);
}
}
void lin3() //物塊追蹤功能程序
{
if( S1 && S2 ) //兩探頭不反應，小車停止
{
SC();
}
if( !S1 && !S2 ) //兩探頭反應，小車前進
{
QJ();
}
if( !S1 && S2 ) //右探頭不反應，小車左轉
{
ZZ1();
}
if( S1 && !S2 ) //左探頭不反應，小車右轉
{
YZ1();
}
}
void lin4() //魔術手功能程序
{
if( S1 && S2 ) //兩探頭不反應，小車前進
{
QJ();
}
if( !S1 && !S2 ) //兩探頭反應，小車后退
{
HT();
}
if( !S1 && S2 ) //左探頭反應，小車后退
{
HT();
}
if( S1 && !S2 ) //右探頭反應，小車后退
{
HT();
}
}
void konzi() //控制位
{
if( K1 == 0 )
{
delay(10);
if( K1 == 0 )
{
COM++;
}
while( !K1 );
}
if( COM == 5)
{
COM = 0;
t=0;
}
if( COM == 0 )
{
PWM_NO = 14;
}
else
PWM_NO = 15;
}
void main () //主函數
{
time(); //計時器初始化
InitUART(); //串口初始化
connt = 20; //PWM的一個周期
PWM_NO = 14; //調速，數值越大速度越慢
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0; //待機
while(1)
{
konzi();
switch(COM) //功能選擇區
{
case 0: lin1();break; //避障
case 1: lin2();break; //尋跡
case 2: lin3();break; //物體跟隨
case 3: lin4();break; //魔術手
case 4: t=1;SC();while(1);break; //跳轉到藍牙控制
}
}
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 //計時器中斷函數
{
u8 non;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x0c;
non++;
if( non == PWM_NO )
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
}
if( non == connt )
{
non = 0;
if( PWM_NO != 0)
{
PWM1 = 0;
PWM2 = 0;
}
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