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標(biāo)題: 單片機循跡小車源碼（4對紅外管、雙黑線） [打印本頁]
作者: lalala1    時間: 2018-4-22 13:54
標(biāo)題: 單片機循跡小車源碼（4對紅外管、雙黑線）
循跡小車源程序
單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>

  3. #define  u16  unsigned int
  4. #define  u8   unsigned char

  6. sbit IN1=P1^0;
  7. sbit IN2=P1^1;
  8. sbit IN3=P1^2;
  9. sbit IN4=P1^3;

  11. sbit L_WXJ=P0^4;
  12. sbit L_NXJ=P0^5;
  13. sbit R_WXJ=P0^6;
  14. sbit R_NXJ=P0^7;

  16. sbit key4 = P3^7;
  17. sbit key3 = P3^6;
  18. sbit key2 = P3^5;
  19. sbit key1 = P3^4;

  21. u8 pp;

  23. char sum;


  26. sbit L_PWM=P1^4;
  27. sbit R_PWM=P1^5;


  30. #define  L_go          IN1=1;IN2=0    //左輪進(jìn)
  31. #define  L_back        IN1=0;IN2=1    //左輪退
  32. #define  L_stop        IN1=0;IN2=0    //左輪停

  34. #define  R_go          IN3=1;IN4=0     //右輪進(jìn)
  35. #define  R_back        IN3=0;IN4=1     //右輪退
  36. #define  R_stop        IN3=0;IN4=0     //右輪停止

  38. #define  car_go        L_go;R_go       //車向前進(jìn)
  39. #define  car_back      L_back;R_back   //車倒退
  40. #define  car_stop      L_stop;R_stop   //車停止
  41. #define  car_lift      R_go;L_stop     //車左轉(zhuǎn)
  42. #define  car_right     L_go;R_stop     //車右轉(zhuǎn)


  45. #define  car_lift360   L_back;R_go     //可以理解為左大轉(zhuǎn)彎
  46. #define  car_right360  R_back;L_go     //可以理解為右大轉(zhuǎn)彎




  51. void delay(unsigned int t){               
  52.         while(t--);
  53. }

  55. void T0_Init()
  56. {
  57.         TMOD=0X01;
  58.         TH0=0XFC;      //定時器0實現(xiàn)1ms產(chǎn)生一次中斷，若是設(shè)置10格調(diào)速，則PWM的周期就是10ms
  59.         TL0=0X07;
  60.         ET0=1;
  61.         TR0=1;
  62.         EA=1;
  63.        
  64. }

  66. void time0()interrupt 1
  67. {
  68.         TMOD=0X01;
  69.         TH0=0XFC;
  70.         pp++;
  71.   if(pp>9) pp=0;
  72.         if(sum!=0&&sum!=9)
  73.         {
  74.                 if(pp<=sum)
  75.         {        L_PWM=1;
  76.                 R_PWM=1;
  77.   }
  78.         else
  79.                 {
  80.                         L_PWM=0;
  81.                         R_PWM=0;
  82.     }
  83.         }
  84.         else if(sum==0)
  85.         {
  86.                 L_PWM=0;
  87.                         R_PWM=0;
  88.   }
  89.         else if(sum==9)
  90.         {
  91.                 L_PWM=1;
  92.                 R_PWM=1;
  93.   }       
  94. }

  96. /*void PWM_kandle()
  97. {                    //該函數(shù)實現(xiàn)不同等級的PWM頻率，pp是產(chǎn)生中斷的次數(shù)，pp<sum表示高電平的時間
  98.         if(pp>9) pp=0;
  99.         if(sum!=0&&sum!=9)
  100.         {
  101.                 if(pp<=sum)
  102.         {        L_PWM=1;
  103.                 R_PWM=1;
  104.   }
  105.         else
  106.                 {
  107.                         L_PWM=0;
  108.                         R_PWM=0;
  109.     }
  110.         }
  111.         else if(sum==0)
  112.         {
  113.                 L_PWM=0;
  114.                         R_PWM=0;
  115.   }
  116.         else if(sum==9)
  117.         {
  118.                 L_PWM=1;
  119.                 R_PWM=1;
  120.   }
  121.                
  122.                
  123. }*/
  124. /*若要實現(xiàn)兩個輪子的轉(zhuǎn)速不一致實現(xiàn)快速轉(zhuǎn)小彎可使用一下程序
  125. u8 sum1,sum2;//定義兩個變量  放到程序頂部
  126. void PWM_kandle()
  127. {
  128.         if(pp>9) pp=0;
  129.                 if(pp<=sum1)
  130.         {        L_PWM=1;
  131.                
  132.   }
  133.         else
  134.                 {
  135.                         L_PWM=0;
  136.                        
  137.     }
  138.         }
  139.         if(pp<=sum2)
  140.         {
  141.                         R_PWM=1;}
  142.         else
  143.   {
  144.    R_PWM=0;
  145.          }
  146.                
  147. }


  150. */


  153. void XJkabdle()
  154. {
  155.        
  156.         //while(1)
  157.         if(L_WXJ&&R_WXJ==0)
  158.                 {
  159.    car_lift360;
  160.                         }
  161.         else if(R_WXJ&&L_WXJ==0)
  162.         {car_right360;}
  163.         else if(L_NXJ&&R_NXJ)
  164.         {car_go;}
  165.         else if(L_NXJ)
  166.         {car_lift;}
  167.         else if(R_NXJ)
  168.         {car_right;}
  169.         else {car_stop;}

  171. }
  172. main()
  173. {
  174.         T0_Init();
  175.         sum=9;

  177.         while(1)
  178. {
  179.                         //PWM_kandle();
  180.          XJkabdle();
  181.    /* if(!key1)
  182.     {sum=2;
  183.     //XJkabdle();
  184.     }
  185.    else if(!key2)               
  186.          { sum=5;
  187.     //XJkabdle();
  188.     }
  189.          else if(!key3)
  190.          {sum=7;
  191.     //XJkabdle();
  192.    }
  193.          else if(!key4)
  194.          {sum=9;
  195.     //XJkabdle();
  196.    }
  197.          XJkabdle();
  198.   }
  199.         */
  200. }}
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
車尋跡（4對紅外管、雙黑線）.zip (41.99 KB, 下載次數(shù): 32)


作者: 18603457869    時間: 2018-12-19 11:43
謝謝樓主，學(xué)習(xí)了
作者: 厲少    時間: 2019-5-10 18:40
請問有原理圖嗎




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