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/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
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// 尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序 //
// 本程序通過前方的紅外探頭來檢測地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
// 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
//，與地面檢測的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來進(jìn)行 //
//道路黑白線的尋找. //
// 聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度 //
//高為好，而且因?yàn)榈缆方⒉煌�，需要根�?jù)實(shí)際的需要來改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
//以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來制定，如果道 //
//路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車的正確運(yùn)行. //
// 備注:這里的程序以走白線為主，當(dāng)用戶需要選擇走黑線時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
//實(shí)際修改。并改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整. //
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* 平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱：ZY08-C循跡尋黑線程序
* 公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
* 編寫：智宇公司研發(fā)一部
* 交流:智能車QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
******************************************************************/ //
#include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件
sbit LeftLed=P2^0; //定義前方左側(cè)指示燈端口
sbit RightLed=P0^7; //定義前方右側(cè)指示燈端口
sbit FontLled=P1^0;
sbit LeftIR=P3^5; //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^6; //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
sbit FontIR=P3^7; //定義前方正前方紅外探頭端口
sbit M1A=P0^0; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M1B=P0^1; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
sbit M2A=P0^2; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
sbit M2B=P0^3; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端
sbit B1=P0^4; //定義語音識(shí)識(shí)別傳感器端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機(jī)A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時(shí)n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
houtui(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3
{
zuozhuan(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4
{
youzhuan(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位
//RunShow=0; //初始化顯示狀態(tài)
ControlCar(8); //初始化小車運(yùn)行狀態(tài)
while(1) //程序主循環(huán)
{
Start:
LeftLed=LeftIR; //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
RightLed=RightIR; //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三個(gè)紅外檢測到黑線，就前進(jìn)
{
ControlCar(1); //左側(cè)沒有信號(hào)時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(8);
}
}
//備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。

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