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#include <REGX52.H>
sbit mal=P1^7; //第一電機(jī)左拐
sbit mar=P1^6; //第一電機(jī)右拐
sbit mbl=P1^5; //第二電機(jī)左拐
sbit mbr=P1^4; //第二電機(jī)右拐
sbit mc=P1^3; //第三個(gè)動(dòng)力
sbit md=P1^2; //第四個(gè)動(dòng)力
sbit d1=P3^5;
sbit d2=P3^4;
sbit led=P3^7;
unsigned char numz=0;
//舵機(jī)正脈寬500us~2500us，負(fù)脈寬為（20000us－正脈寬）
//對(duì)應(yīng)到定時(shí)器值461－2＝459，到2713-2＝2711 ，變化范圍2252，如果每檔變化125，可以有18檔
unsigned char d11=0,d10=0,d21=0,d20=0,da=0,db=0;
void delayms(unsigned char ms)
{
unsigned char i;
while(ms--)
{
for(i = 0; i < 120; i++);
}
}
void main()
{unsigned char i;
for (i=0;i<=10;i++) //閃爍，以示主板工作正常
{
led=~led; delayms(2000);
}
TMOD=0x21; //使用定時(shí)器1和0
SCON=0x50; //串口使用工作方式1
TH1=0xfd; //串口的波特率，9600
TL1=0xfd;
//定時(shí)器0初始化
TH0=0xff;
TL0=0x82; //初始值125，cpu工作頻率為11.0592M
ET0=1; //允許定時(shí)中斷
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
TR1=1; //打開定時(shí)器1
EA=1; //打開中斷總開關(guān)
ES=1; //打開串口中斷開關(guān)
while(1){ }
}
void ck() interrupt 4
{
unsigned char a=0;
EA=0;
if(RI)
{ a=SBUF;
switch(a)
{
case 'Z':numz++;break;
case 'A':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break; //前進(jìn)
case 'B':{if(numz==6){mal=1;mar=0;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break; //左拐
case 'C':{if(numz==6){mal=1;mar=1;mbl=1;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//停
case 'D':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=0;mbr=1;numz=0;led=~led;}}break;//右拐
case 'E':{if(numz==6){mal=0;mar=1;mbl=1;mbr=0;numz=0;led=~led;}}break;//后退
case 'F':{if(numz==6){md=~md; led=~led;}}break;
case 'G':{if(numz==6){mc=~mc;led=~led;}}break;
case 'H':{if(numz==6){ led=~led;}}break;
case 'I':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
case 'J':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
case 'K':{if(numz==6){ numz=0;led=~led;}}break;
case 'Y':numz=0;break;
default:numz=0;
}
}
RI=0; EA=1;
}
void time0(void) interrupt 1//定時(shí)器中斷函數(shù)
{
TH0=0xff; //定時(shí)值125
TL0=0x82;
}

復(fù)制代碼

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