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/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機器人*****************
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ZY08-C循跡、紅外避障、遙控綜合程序演示 //
// 本程序主要將循跡程序、紅外避障程序、遙控器程序綜合在一起，通過主板按鍵切換
，藍色小主板是右邊按鍵S4切換，如果客戶買的是綠色大主板，那么就是主板左邊的按鍵S1
切換，數碼管顯示1，就是循跡模式，按一下按鍵數碼管顯示2，就是避障模式，按一下按鍵
數碼管顯示3，就是紅外遙控程序，周而復始切換模式。
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* 平臺：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱：5、ZY08-C循跡、紅外避障、遙控綜合程序
* 公司：湖南智宇科教設備有限公司
* 編寫：智宇公司研發一部
* 交流:智能車QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技術說明：免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
* 視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
******************************************************************/
#include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件
#include <intrins.h>
sbit LeftLed=P2^0; //定義前方左側指示燈端口
sbit RightLed=P0^7; //定義前方右側指示燈端口
sbit FontLled=P1^7;
sbit LeftIR=P3^5; //定義前方左側紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^6; //定義前方右側紅外探頭端口
sbit FontIR=P3^7; //定義前方正前方紅外探頭端口
sbit M1A=P0^0; //定義左側電機驅動A端
sbit M1B=P0^1; //定義左側電機驅動B端
sbit M2A=P0^2; //定義右側電機驅動A端
sbit M2B=P0^3; //定義右側電機驅動B端
sbit B1=P0^4; //定義語音識識別傳感器端口
sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定義閃動頻率計數變量
bit EnableLight=0; //定義指示燈使能位
#define ShowPort P2 //定義數碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void tingzhi()
{
M1A=0; //將M1電機A端初始化為0
M1B=0; //將M1電機B端初始化為0
M2A=0; //將M2電機A端初始化為0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay() //定義延時子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定義延時時間變量
while(DelayTime--); //開始進行延時循環
return; //子程序返回
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
//tingzhi(); //進入前進之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
//Delay1ms(50);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
// tingzhi(); //進入后退之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
// Delay1ms(50);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
//tingzhi(); //進入左轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
// Delay1ms(50);
zuozhuan(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
// tingzhi(); //進入右轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
// Delay1ms(50);
youzhuan(); //M1電機正轉
//M2電機反轉
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當前選擇
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序 (紅外遙控單獨設置一個 switch case 語句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
tingzhi(); //進入前進之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
tingzhi(); //進入后退之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
tingzhi(); //進入左轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
tingzhi(); //進入右轉之前先停止一段時間防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1電機正轉 //M2電機反轉
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
tingzhi();
break; //退出當前選擇
}
}
}
void Robot_Avoidance() //機器人避障子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左側指示燈指示出前方左側紅外探頭狀態
RightLed=RightIR; //前方右側指示燈指示出前方右側紅外探頭狀態
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;
if(FontIR == 0) //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊導致系統復位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
}
else
{
ControlCar(1); //右側沒有信號時,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(1);
}
//機器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機器人循跡子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左側指示燈指示出前方左側紅外探頭狀態
RightLed=RightIR; //前方右側指示燈指示出前方右側紅外探頭狀態
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三個紅外檢測到黑線，就前進
{
ControlCar(1); //左側沒有信號時，開始向右轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右側沒有信號時,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右側沒有信號時,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(8);
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定義小車運行標志位
LedFlash=3000; //對閃燈數據進行初始化
//EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
EA=1; //總中斷開啟
ControlCar(8); //初始化小車運行狀態
while(1) //程序主循環
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
}
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delayms(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進行鍵位對應
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //數碼管顯示相應數碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------

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