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#include <reg52.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
//LCD1602定義
#define LCD1602_DB P0 //LCD1602數據總線
sbit LCD1602_RS = P2^7; //RS端
sbit LCD1602_RW = P2^6; //RW端
sbit LCD1602_EN = P2^5; //EN端
uchar code digit[ ]={"0123456789"}; //定義字符數組顯示數字
uchar idata TEST[]="TEST";
//電機正反轉二維數組 0為逆時針，1為順時針
uchar code MotorCode[2][8]={{0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09,0x01,0x05},{0x05,0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04}};
uchar MotorStatus;//電機正反轉標志位
sbit EncoderA=P3^2; //編碼器A相
sbit EncoderB=P3^4; //編碼器B相
uint EncoderCount=0 ;
/* 毫秒軟件延時函數*/
void delay_ms(uint x)
{
uint a,b;
for(a=x;a>0;a--)
for(b=114;b>0;b--);
}
/*=================================================
*函數名稱：Read_Busy
*函數功能：判斷1602液晶忙，并等待
=================================================*/
void Read_Busy()
{
uchar busy;
LCD1602_DB = 0xff;//復位數據總線
LCD1602_RS = 0; //拉低RS
LCD1602_RW = 1; //拉高RW讀
do
{
LCD1602_EN = 1;//使能EN
busy = LCD1602_DB;//讀回數據
LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次產生上升沿
}while(busy & 0x80); //判斷狀態字BIT7位是否為1，為1則表示忙，程序等待
}
/*=================================================
*函數名稱：LCD1602_Write_Cmd
*函數功能：寫LCD1602命令
*調用：Read_Busy();
*輸入：cmd:要寫的命令
=================================================*/
void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
{
Read_Busy(); //判斷忙，忙則等待
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0; //拉低RS、RW操作時序情況1602課件下中文使用說明基本操作時序章節
LCD1602_DB = cmd;//寫入命令
LCD1602_EN = 1; //拉高使能端數據被傳輸到LCD1602內
LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次產生上升沿
}
/*=================================================
*函數名稱：LCD1602_Write_Dat
*函數功能：寫LCD1602數據
*調用：Read_Busy();
*輸入：dat：需要寫入的數據
=================================================*/
void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
/*=================================================
*函數名稱：LCD1602_Clear
*函數功能：LCD1602清屏
=================================================*/
void LCD1602_Clear()
{
Read_Busy();
LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
}
/*=================================================
*函數名稱：LCD1602_Dis_OneChar
*函數功能：在指定位置顯示一個字符
*調用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*輸入：x：要顯示的橫坐標取值0-40，y：要顯示的行坐標取值0-1（0為第一行,1為第二行）
dat：需要顯示的數據以ASCLL形式顯示
=================================================*/
void LCD1602_Dis_OneChar(uchar x, uchar y,uchar dat)
{
if(y) x |= 0x40;
x |= 0x80;
LCD1602_Write_Cmd(x);
LCD1602_Write_Dat(dat);
}
/*=================================================
*函數名稱：LCD1602_Dis_Str
*函數功能：在指定位置顯示字符串
*調用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*輸入：x：要顯示的橫坐標取值0-40，y：要顯示的行坐標取值0-1（0為第一行,1為第二行）
*str：需要顯示的字符串
=================================================*/
void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
{
if(y) x |= 0x40;
x |= 0x80;
LCD1602_Write_Cmd(x);
while(*str != '\0')
{
LCD1602_Write_Dat(*str++);
}
}
/*=================================================
*函數名稱：Init_LCD1602
*函數功能：1602初始化
*調用： LCD1602_Write_Cmd();
=================================================*/
void Init_LCD1602()
{
LCD1602_Write_Cmd(0x38); // 設置16*2顯示，5*7點陣，8位數據接口
LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //打開顯示屏，不顯示光標，光標所在位置的字符不閃爍。
LCD1602_Write_Cmd(0x06); //讀寫一字節后地址指針加1
LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除顯示
}
void Motor_Forward() //電機正轉
{
TMOD=0x01;
TH0=(65535-2000)/256;
TL0=(65535-2000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
MotorStatus=0;
}
void Motor_Reversal() //電機反轉
{
TMOD=0x01;
TH0=(65535-2000)/256;
TL0=(65535-2000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
MotorStatus=1;
}
void Motor_Stop() //停止電機
{
ET0=0;
TR0=0;
P1=P1&0xF0;
}
uchar index = 0; //定義節拍輸出索引
void time0() interrupt 1
{
uchar tmp; //定義一個臨時變量
TH0=(65535-1000)/256;
TL0=(65535-1000)%256;
tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口當前值暫存
tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位
//用|操作把節拍代碼寫到低4位
tmp = tmp | MotorCode[MotorStatus][index];
//把低4位的節拍代碼和高4位的原值送回 P1
P1 = tmp;
index++; //節拍輸出索引遞增
index = index & 0x07; //用&操作實現到8歸零
}
Init_Encoder ()
{
EA = 1; //開總中斷
EX0 = 1;//開外部中斷1
IT0 = 1;//外部中斷1下降沿觸發
}
void main()
{
Init_Encoder ();
Init_LCD1602();
Motor_Reversal();
LCD1602_Dis_Str(0, 0, &TEST[0]); //提示第一行MENU1
while (1)
{
LCD1602_Dis_OneChar(0,1,digit[EncoderCount/10000]);
LCD1602_Dis_OneChar(1,1,digit[EncoderCount%10000/1000]);
LCD1602_Dis_OneChar(2,1,digit[EncoderCount%1000/100]);
LCD1602_Dis_OneChar(3,1,digit[EncoderCount%100/10]);
LCD1602_Dis_OneChar(4,1,digit[EncoderCount%10/1]);
delay_ms(100);
// delay_ms(500); //延時 2 ms，即 2 ms 執行一拍
// Motor_Reversal(); //電機反轉
// delay_ms(500); //延時 2 ms，即 2 ms 執行一拍
// Motor_Stop();
// delay_ms(500); //延時 2 ms，即 2 ms 執行一拍
}
}
//外部中斷1中斷服務程序
void int0() interrupt 0
{
if (EncoderB)
{
EncoderCount++; //正轉
}else
{
EncoderCount--; //反轉
}
if (EncoderCount==360)
Motor_Stop();
}

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