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//地點：武夷學院機器人實驗室
//作者：0721的
//描述：RM戰車2號程序
//交流QQ:825470791
//輪子的安裝請參考圖片！！！！
int32_t L=250,W=200,R=75; //車尺寸，單位mm
int32_t X_speed=0;
int32_t Y_speed=0;
int32_t W_speed=0;
int32_t right_or_left=0;
int32_t forward_or_back=0;
int32_t W_right_or_left=0;
char motor1_Direction; //0或者1 四個輪子方向
char motor2_Direction; //0或者1
char motor3_Direction; //0或者1
char motor4_Direction; //0或者1
int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0; //四個電機的轉速
int pwm_data1=0,pwm_data2=0; //電機1、2輸出
int pwm_data3=0,pwm_data4=0; //電機3、4輸出
W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R; //矩陣運算得出W1,W2,W3,W4
W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;
W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //此處強烈建議參考文件夾中的論文中的
W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //我打紅圈的逆運動學公式，可能加減符號有問題！
if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0為正轉，1為反轉
if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;
pwm_data1=2*abs(W1); //pwm為算出的占空比值
pwm_data2=2*abs(W2);
pwm_data3=2*abs(W3);
pwm_data4=2*abs(W4);
if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75; //限值，萬一算出來的值超過了你最大PWM允許的值需要限值的
if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75; //我的是75，你的根據你的PWM思路自己掌握
if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
//電機的正反轉接線能否正確，靠你自己啦！！加油！！

復制代碼

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