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標題: 位置式、增量式PID實現代碼 [打印本頁]
作者: tongwei    時間: 2018-6-4 09:44
標題: 位置式、增量式PID實現代碼
新手入門

PID 控制是大家在智能車制作中碰到最常見的算法，它主要分兩種：位置式和增量式。下面來談談這兩種PID 的特點以及代碼實現。
1.  位置式 PID
特點：位置式 PID 用到了過去所有誤差值的積分，因此與過去的整個狀態有關。  



關于 P、I、D 三個環節的選擇，一般只會用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩態無誤差，那么就需要積分環節，所以使用 PI控制；而使用方向控制的時候，由于不需要無穩態誤差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P環節所帶來震蕩。

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