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/**********************亞博智能小車黑線循跡例程************************
* 平臺：BST-V51 + Keil uVision3 + STC89C52RC
* 名稱：智能小車例程
* 公司：深圳亞博智
* 編寫：羅工
* 晶振:11.0592MHZ
* 說明：免費開源，不提供源代碼分析，有問題直接到交流群交流
* 硬件設置：要有自己動手能力，進行組裝接線和傳感器靈敏度的調試，才能完成實驗
* 使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
******************************************************************/
//按下K4按鍵，1秒左右啟電小車
//按下復位健可以停止小車
#include "reg52.h" //包含52系統頭文件
#include <string.h>
#include "bst_car.h" //包含bst_car.h智能小車頭文件
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_left ;// 左電機占空比N/20 //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
unsigned char push_val_right ;// 右電機占空比N/20
// 大家可以根據循跡效果修改以上兩個數值
bit Right_PWM_ON=1; //右電機PWM開關
bit Left_PWM_ON =1; //左電機PWM開關
bit startBit = 0; //串口接收開始標志位
bit newLineReceived = 0; //串口一幀協議包接收完成
unsigned char control=0X03; //車運動控制全局變量
unsigned char inputString[50]; //接收數據協議
long int distance = 0; //距離變量
unsigned int timeH, timeL;
unsigned char succeed_flag;
/*小車運行狀態枚舉*/
enum{
enSTOP = 0,
enRUN,
enBACK,
enLEFT,
enRIGHT
}enCarState;
#define enMinMin() {push_val_left =20;push_val_right =20;}
#define enMin() {push_val_left =24;push_val_right =24;}
#define enMidle() {push_val_left =28;push_val_right =28;}
#define enMax() {push_val_left =32;push_val_right =32;}
#define run_car '1'//按鍵前
#define back_car '2'//按鍵后
#define left_car '3'//按鍵左
#define right_car '4'//按鍵右
#define stop_car '0'//按鍵停
int g_volume = 0;
int g_carstate = 0;
char returntemp[] = "$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0000cm,8.2V#";
//延時函數
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延時約xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
/******************************************************************************/
/* 函數名稱 : delayt */
/* 函數描述 : 延時函數 */
/* 輸入參數 : x */
/* 參數描述 : 延時時間數據 */
/* 返回值 : 無 */
/******************************************************************************/
void delayt(unsigned int x)
{
unsigned char j;
while(x-- > 0)
{
for(j = 0;j < 125;j++)
{
;
}
}
}
/******************************************************************************/
/* 函數名稱 : Trig_SuperSonic */
/* 函數描述 : 發出聲波函數 */
/* 輸入參數 : 無 */
/* 參數描述 : 無 */
/* 返回值 : 無 */
/******************************************************************************/
void Trig_SuperSonic(void)//發出聲波
{
OUTPUT = 1;
delayt(1);
OUTPUT = 0;
}
/******************************************************************************/
/* 函數名稱 : Measure_Distance */
/* 函數描述 : 計算距離函數 */
/* 輸入參數 : 無 */
/* 參數描述 : 無 */
/* 返回值 : 無 */
/******************************************************************************/
long Measure_Distance(void)
{
unsigned int time;
OUTPUT = 0;
EA = 1;
T2MOD = 0X00;
T2CON = 0x00; //定時器12位工作模式自動重裝
while(1)
{
EA = 0;
Trig_SuperSonic();
while(INPUT == 0);
succeed_flag = 0;
EA = 1;
EX0 = 1;
TH2 = 0;
TL2 = 0;
TR2 = 1; //開啟定時器
delayt(10);
TR2 = 0;
EX0 = 0;
if(succeed_flag == 1)
{
time = timeH*256 + timeL;
distance = time*0.0172;
return distance;
}
else
{
distance = 0;
}
}
}
//前進
void run(void)
{
//push_val_left=5; //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
//push_val_right=5;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
//push_val_left=5;
//push_val_right=5;
Right_moto_go ; //右電機往前走
Left_moto_Stop ; //左電機停止
// delay(100);
// Right_moto_Stop; //微信打開注釋
// delay(100);
}
//右轉
void rightrun(void)
{
//push_val_left=5;
//push_val_right=5;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_Stop ; //右電機往前走
// delay(100);
// Left_moto_Stop; //微信打開注釋
// delay(100);
}
//后退
void back(void)
{
Left_moto_back ; // 左輪后退
Right_moto_back ; // 左輪后退
}
//停轉
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //停轉
Left_moto_Stop ; //
}
//左旋轉
void tleft(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; // 左輪后退
}
//右旋轉
void tright(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; // 左輪后退
}
/************************************************************************/
// PWM調制電機轉速
// 左電機調速
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比*/
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_PWM_ON)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
EN1=1;
}
else
{
EN1=0;
}
if(pwm_val_left>=32)
pwm_val_left=0;
}
else
{
EN1=0; //若未開啟PWM則EN1=0 左電機停止
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_PWM_ON)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms內電平信號 111 111 0000 0000 0000 00
{
EN2=1; //占空比6:20
}
else
{
EN2=0;
}
if(pwm_val_right>=32)
pwm_val_right=0;
}
else
{
EN2=0; //若未開啟PWM則EN2=0 右電機停止
}
}
//TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //1Ms定時
TL0=0X66;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
void exit0() interrupt 0 // 外部中斷0 超聲波接收
{
timeH = TH2;
timeL = TL2;
succeed_flag = 1;
EX0 = 0;
}
void timer2() interrupt 5 //定時器2
{
TF2 = 0;
TH2 = 0; //1Ms定時
TL2 = 0;
}
/******************************************************************/
/* 串口中斷程序*/
/******************************************************************/
void UART_SER () interrupt 4
{
unsigned char n; //定義臨時變量
static int num = 0;
if(RI) //判斷是接收中斷產生
{
RI = 0; //標志位清零
n = SBUF; //讀入緩沖區的值
//control=n;
)
{
startBit = 1;
num = 0;
}
if(startBit == 1)
{
inputString[num] = n;
}
if (n == '#')
{
newLineReceived = 1;
startBit = 0;
}
num++;
if(num >= 50)
{
num = 0;
startBit = 0;
newLineReceived = 0;
}
}
}
//pwm初始化
void pwmint(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFC; //1ms定時
TL0= 0X66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
}
//WIFI、藍牙初始化
void WifiInit(void)
{
SCON = 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD |= 0x20;
TH1=0xfd; //波特率9600 初值
TL1=0xfd;
TR1= 1;
EA = 1; //開總中斷
ES= 1; //打開串口中斷
}
//串口發送函數
void PutString(unsigned char *TXStr)
{
ES=0;
while(*TXStr!=0)
{
SBUF=*TXStr;
while(TI==0);
TI=0;
TXStr++;
}
ES=1;
}
//主函數
void main(void)
{
P0 = 0X00; //關電機
P1 = 0xff; //關閉所有LED和風扇
FIRE = 0;
pwmint();
WifiInit();
while(1) //無限循環
{
distance = Measure_Distance(); //計算脈寬并轉換為距離
if (newLineReceived)
{
switch(inputString[1])
{
case run_car: g_carstate = enRUN; break;
case back_car: g_carstate = enBACK;break;
case left_car: g_carstate = enLEFT;break;
case right_car: g_carstate = enRIGHT;break;
case stop_car: g_carstate = enSTOP;break;
default:g_carstate = enSTOP;break;
}
if(inputString[3] == '1') //左旋轉
{
TR0= 1;
tleft();
delay(2000);//延時2s
stop();
TR0= 0;
}
else if(inputString[3] == '2') // 右旋轉
{
TR0= 1;
tright();
delay(2000);//延時2s
stop();
TR0= 0;
}
if(inputString[5] == '1') //鳴笛
{
FM = 0;
delay(1000);
FM = 1;
}
if(inputString[7] == '1') //加速
{
g_volume++;
if(g_volume>=4)
{
g_volume = 4;
}
}
if(inputString[9] == '1') //減速
{
g_volume--;
if(g_volume<=0)
{
g_volume = 1;
}
}
if(inputString[17] == '1') //點燈
{
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反轉電平
delay(200);//延時2s
}
if(inputString[19] == '1') //滅火
{
FIRE = (FIRE == 1)?0:1;
}
//返回狀態
//組裝超聲波數據
returntemp[23] = (distance / 1000) + 0x30;
returntemp[24] = (distance / 100 % 10) + 0x30;
returntemp[25] = (distance / 10 % 10) + 0x30;
returntemp[26] = (distance % 10 ) + 0x30;
PutString(returntemp); //返回協議數據包
newLineReceived = 0;
memset(inputString, 0x00, sizeof(inputString));
}
……………………
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