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標(biāo)題: GCS-01一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制編碼 [打印本頁]

作者: kezhang 時(shí)間: 2018-7-10 17:05
標(biāo)題: GCS-01一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制編碼
Result后面板：第一個(gè)子VI用來選擇接口參數(shù)，我們采用RS232,所以去掉GPIB(一種接口，NI的labview支持該種接口的程序設(shè)計(jì))相關(guān)程序。

該控制器通過RS232C從PC或外部控制設(shè)備接收控制命令，以實(shí)現(xiàn)所需的操作。該控制器遵循SHOT系列的命令系統(tǒng)。
系統(tǒng)的部分功能已經(jīng)擴(kuò)展。要從外部設(shè)備向該控制器發(fā)送控制命令，指定的命令代碼和參數(shù)后面應(yīng)跟有終結(jié)符（CR + LF）。該控制器發(fā)送字符串和終結(jié)符字符（CR + LF）以返回從外部設(shè)備發(fā)送的命令的執(zhí)行結(jié)果和請(qǐng)求值。給予此控制器的命令代碼和參數(shù)不區(qū)分大小寫。該控制器始終以大寫形式返回答案和結(jié)果。

（1）H命令：
此命令用于檢測(cè)平臺(tái)的機(jī)械原點(diǎn)并將該位置設(shè)置為原點(diǎn)。該平臺(tái)將以O(shè)RG-SPEED配置程序中指定的速度移動(dòng)。在歸位操作期間運(yùn)行停止命令會(huì)暫停操作。在歸位操作期間，限制傳感器在序列中未計(jì)劃的檢測(cè)將暫停操作。
在歸位操作期間，除stop命令或檢查命令之外的任何命令都是不可接受的。如果激活限位傳感器，則無法減速。
為了在正常旋轉(zhuǎn)中行駛，限制傳感器分配如下：
1) LS0 CCW(+)
2) LS1 CW(-)
為了反向旋轉(zhuǎn)，限制傳感器分配如下：
1) LS0 CCW(-)
2) LS1 CW(+)
H：W檢測(cè)機(jī)械原點(diǎn)。

（2）M指令：設(shè)定相對(duì)行程的脈沖數(shù)
·特征：
設(shè)置平臺(tái)移動(dòng)距離和方向的命令。該設(shè)備運(yùn)行此命令，然后運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令以驅(qū)動(dòng)實(shí)際階段。平臺(tái)按照速度設(shè)置命令中的設(shè)置加速/減速。
如果在不運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令的情況下重復(fù)該命令，則最后一次運(yùn)行該命令或“用于設(shè)置絕對(duì)行程的脈沖數(shù)的命令”是有效的。如果返回機(jī)械原點(diǎn)命令，JOG命令或停止命令，則運(yùn)行值
此命令中的set被取消。如果移動(dòng)后的坐標(biāo)超出指定限制（+/- 16,777,215），則會(huì)生成命令錯(cuò)誤。
無電機(jī)時(shí)，運(yùn)行此命令會(huì)導(dǎo)致命令錯(cuò)誤。
·命令格式M：nmPx
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動(dòng)軸， - ：移動(dòng)軸中的軸
消極方向
x：移動(dòng)脈沖設(shè)置0-16,777,215之間的數(shù)字
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）M：1 + P1000設(shè)定1000脈沖向正方向移動(dòng)。
M：W-P5000設(shè)定5000脈沖向負(fù)方向移動(dòng)。

（3）A命令：設(shè)置絕對(duì)行程的脈沖數(shù)
·特征：
設(shè)置平臺(tái)移動(dòng)距離和方向的命令。該設(shè)備運(yùn)行此命令，然后運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令以驅(qū)動(dòng)實(shí)際階段。平臺(tái)按照速度設(shè)置命令中的設(shè)置加速/減速。
如果在不運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令的情況下重復(fù)此命令，則最后一次運(yùn)行此命令或“設(shè)置相對(duì)行程的脈沖數(shù)”的命令有效。如果運(yùn)行返回機(jī)械原點(diǎn)命令，JOG命令或停止命令，則取消此命令中設(shè)置的值。如果移動(dòng)后的坐標(biāo)超出指定限制（+/- 16,777,215），則會(huì)生成命令錯(cuò)誤。
無電機(jī)時(shí)，運(yùn)行此命令會(huì)導(dǎo)致命令錯(cuò)誤。
·命令格式
A：nmPx
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動(dòng)軸， - ：沿負(fù)方向移動(dòng)軸
x：移動(dòng)脈沖設(shè)置0-16,777,215之間的數(shù)字
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）A：1 + P1000設(shè)置移動(dòng)到坐標(biāo)1000。
A：W-P5000設(shè)置移動(dòng)到坐標(biāo)-5000。

（4）J命令：JOG命令
·特征：
設(shè)置平臺(tái)的點(diǎn)動(dòng)操作。該設(shè)備運(yùn)行此命令，然后運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令以驅(qū)動(dòng)實(shí)際階段。平臺(tái)以預(yù)設(shè)的點(diǎn)動(dòng)速度移動(dòng)，沒有加速/減速。點(diǎn)動(dòng)速度在“JOG速度設(shè)定”命令中設(shè)定。停止時(shí)，按L命令停止。（當(dāng)沒有L命令時(shí)，移動(dòng)到限位傳感器并在限位傳感器中停止）。
在不運(yùn)行驅(qū)動(dòng)命令的情況下運(yùn)行不同的移動(dòng)命令（M命令等）會(huì)取消此命令。無電機(jī)時(shí)，運(yùn)行此命令會(huì)導(dǎo)致命令錯(cuò)誤。
·命令格式
J：nm
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'+'或' - '+：沿正方向移動(dòng)軸， - ：將軸移動(dòng)到負(fù)方向
方向
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）J：1+設(shè)定正方向的點(diǎn)動(dòng)操作。

（5）G指令：駕駛指令
·特征：
執(zhí)行舞臺(tái)駕駛操作的命令。根據(jù)之前運(yùn)行的'M命令'/'A命令'和'J命令'來驅(qū)動(dòng)該階段。在檢測(cè)到極限時(shí)，被驅(qū)動(dòng)的平臺(tái)立即停止而沒有加速/減速。
在不運(yùn)行移動(dòng)命令（M命令/ A命令或J命令）的情況下運(yùn)行此命令會(huì)生成命令錯(cuò)誤。
無電機(jī)時(shí)，運(yùn)行此命令會(huì)導(dǎo)致命令錯(cuò)誤。
·命令格式
G：開車
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）M：1 + P1000
G：向正方向移動(dòng)1000脈沖。

（6）L命令：減速并停止
·特征：
執(zhí)行此命令時(shí)，舞臺(tái)減速并停止。
·命令格式
L：1減速并停止
L：W減速并停止
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”

（7）L：E命令：立即停止
·特征：
在沒有減速的情況下停止舞臺(tái)的駕駛。
與緊急停止信號(hào)輸入不同，該命令不是無電機(jī)的。
·命令格式
L：E立即停止
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”

（8）R指令：電子（邏輯）置零指令
·特征：
將當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)置為電子（邏輯）零。運(yùn)行此命令后，當(dāng)前
位置設(shè)置為ZERO。
·命令格式
R：1設(shè)置電子（邏輯）原點(diǎn)
R：W設(shè)置電子（邏輯）原點(diǎn)
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”

（9）D指令：速度設(shè)定
·特征：
設(shè)置移動(dòng)平臺(tái)的最小/最大速度和加速/減速時(shí)間。最小速度是行駛速度S，即階段開始時(shí)的速度。最大速度是指定級(jí)的最大速度的驅(qū)動(dòng)速度F. 速度單位是[PPS]。
加速/減速時(shí)間指定從行駛速度S到F的加速時(shí)間，
從F到S的減速時(shí)間。時(shí)間單位是mS。
初始值如下：
最低速度S 500[PPS]
最高速度F 5000[PPS]
加速/減速時(shí)間200 [mS]
（*如果設(shè)置配置程序，請(qǐng)遵守該值。）
務(wù)必將最高速度F設(shè)定為高于最低速度S.
將速度設(shè)置為100[PPS]。小于100 [PPS]的值向下舍入。
·命令格式
d：nSspd1Fspd2Rspd3
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
spd1：最小速度S設(shè)置100-20000之間的數(shù)字。 [PPS]
spd2：最大速度F設(shè)置100-20000之間的數(shù)字。 [PPS]
spd3：加速/減速時(shí)間設(shè)置0-1000之間的數(shù)字。 [mS]
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）D：1S500F5000R200
將最小速度設(shè)置為500[PPS]，將最大速度設(shè)置為5000[PPS]，將加速/減速時(shí)間設(shè)置為200 [mS]。

（10）C指令：電機(jī)自由/保持指令
·特征：
斷開（OFF）/通電（ON）電機(jī)。
·命令格式
C：nm
·參數(shù)
n：'1'或'W'要操作的軸的名稱
m：'0'或'1'0：自由電動(dòng)機(jī)，1：保持電動(dòng)機(jī)
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）C：10 自由馬達(dá)

（11）Q命令：Status1
·特征：
收到此命令后，控制器返回坐標(biāo)和當(dāng)前狀態(tài)。
·命令格式
問：
·返回 - 1000，ACK1，ACK2，ACK3
坐標(biāo)
ACK1：X命令錯(cuò)誤
K Command接受了normaly
ACK2：L LS停止
K正常停止
ACK3：B忙碌狀態(tài)
R就緒狀態(tài)
*）坐標(biāo)值具有十位數(shù)的固定長度，包括符號(hào)。
（符號(hào)左對(duì)齊，坐標(biāo)值右對(duì)齊）。
（12）！命令：Status2
·特征：
收到此命令后，控制器返回階段運(yùn)行狀態(tài)。
·命令格式
！
·返回B忙狀態(tài)
R就緒狀態(tài)

（16）S：N指令：原點(diǎn)設(shè)定指令的偏移
·特征：
設(shè)置原點(diǎn)的偏移量。使用此命令指定偏移量會(huì)在歸位操作后向偏移值插入相等距離的移動(dòng)。當(dāng)偏移移動(dòng)完成時(shí)，到達(dá)的位置將替換原點(diǎn)位置。
原點(diǎn)偏移僅對(duì)MINI系統(tǒng)中的歸位操作有效。如果為歸位操作選擇了中心系統(tǒng)，則忽略此命令中設(shè)置的值。關(guān)閉電源會(huì)初始化此命令中指定的值。出廠設(shè)定的初始值為零。
·命令格式
S：Np個(gè)
·參數(shù)
p：偏移值設(shè)置0-16,777,215之間的值。
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）S：N10000設(shè)置機(jī)器零點(diǎn)的10000脈沖偏差。

（17）S：J指令：JOG速度設(shè)定
·特征：
為點(diǎn)動(dòng)操作設(shè)置[PPS]的驅(qū)動(dòng)速度（通過J命令，前面板上的JOG開關(guān)或I / O中的點(diǎn)動(dòng)信號(hào)）。
關(guān)閉電源會(huì)初始化此命令中指定的值。工廠集
初始值為500 [PPS]。設(shè)置速度為100 [PPS]。小于100 [PPS]的值
向下舍入。
·命令格式
S：Jspd
·參數(shù)
spd：Jog speed設(shè)定數(shù)字100-20,000 [PPS]
·返回
正常“OK”
錯(cuò)誤“NG”
例）S：J1000將點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定為1000 [PPS]。

（18）V：N命令：原點(diǎn)采集命令偏移
·特征：
以脈沖形式返回原點(diǎn)位置的偏移值。
要返回的數(shù)字為0-16,777,215
·命令格式
五：Ñ
·返回
0-16,777,215
（19）V：J指令：點(diǎn)動(dòng)速度采集指令
·特征：
以pps為單位返回點(diǎn)動(dòng)速度。要返回的數(shù)字是100-20,000。
·命令格式
五：Ĵ
·返回
100-20,000

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