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標題: 基于STM32帆擺模型源碼 加深對PID控制的了解 [打印本頁]

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作者: Jaken    時間: 2018-7-17 12:57
標題: 基于STM32帆擺模型源碼 加深對PID控制的了解
這個實驗主要是加深對PID控制的了解



單片機源程序如下:

1. #include "stm32f4xx.h"
   
2. #include "usart.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "key.h"
   
5. #include "led.h"
   
6. #include "PWM.h"
   
7. #include "dianji.h"
   
8. #include "ADC.h"
   
9. #include "oled.h"
   
10. #include "PID.h"
    
11. 
    
12. #define  angle_1_amendment  -7.5 ; //角度修正
    
13. 
    
14. 
    
15. void CNM_ZZ(void);
    
16. void CNM_SB(void);
    
17. extern float TargetVal;
    
18.       
    
19. extern float angle_1;
    
20.       
    
21. extern int PIDout;
    
22. float z;
    
23.                        
    
24.                          
    
25.                          
    
26. u8 ve[32]={0};
    
27. u8 ze[30]={0};
    
28. u8 ke[30]={0};
    
29. int a=0;
    
30. u16 adcx;         //采集值
    
31. float temp;             //當前電壓值
    
32. u16 c;
    
33. int main(void)
    
34. {
    
35.          
    
36.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
37.          uart_init(9600);
    
38.          delay_init(168);     //初始化延時函數
    
39.    key_init();
    
40.          dianji_Init();
    
41.          LED_Init();
    
42.          TIM14_PWM_Init(5000,0);
    
43.          TIM10_PWM_Init(8000,0);
    
44.          Adc_Init();
    
45.          OLED_Init();
    
46. 
    
47. 
    
48.   OLED_Show_Font(0,4,0);                       
    
49.         OLED_Show_Font(16,4,1);                           
    
50.         OLED_Show_Font(32,4,3);                                  
    
51.         OLED_Show_Font(48,4,4);
    
52.         OLED_Show_Font(64,4,2);
    
53.         OLED_Show_Font(80,4,5);
    
54. 
    
55.         OLED_Show_Font(0,22,0);
    
56.         OLED_Show_Font(16,22,1);
    
57.         OLED_Show_Font(32,22,7);
    
58.         OLED_Show_Font(48,22,8);
    
59.         OLED_Show_Font(64,22,2);
    
60.         OLED_Show_Font(80,22,5);
    
61. 
    
62.         OLED_Show_Font(0,40,9);       
    
63.         OLED_Show_Font(16,40,10);
    
64.         OLED_Show_Font(32,40,11);
    
65.         OLED_Show_Font(48,40,12);
    
66.         OLED_Show_Font(64,40,13);
    
67.         OLED_Show_Font(80,40,14);
    
68.         OLED_Show_Font(96,40,5);
    
69.         OLED_Show_Font2(110,48,0);
    
70. 
    
71.   
    
72. while(1)
    
73. {
    
74.                    c=USART_ReceiveData(USART1);
    
75.                 if(c=='A'||c=='B'||c=='H')     
    
76.                 CNM_ZZ();    //設定值加1
    
77.                 else if(c=='E'||c=='D'||c=='F')
    
78.                 CNM_SB();     //設定值減1
    
79.                 else if(c=='G')
    
80.                 {
    
81.                
    
82.                 PIDout=0;
    
83.                
    
84.                 }                        //停止
    
85.                
    
86.          
    
87.        
    
88.                      adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_5,20);  //采集20次的平均通道值
    
89.                                  temp=(float)adcx*(3.3/4096);             //當前電壓值
    
90.                                  angle_1=temp*(360/3.3)+angle_1_amendment;    //當前角度值  
    
91.        
    
92. 
    
93. 
    
94.                                 PID_Calculate();
    
95.                           z=PIDout/50;
    
96.    
    
97.                 TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);
    
98.        
    
99.      sprintf((char*)ve,"%.1f",angle_1);
    
100.                  sprintf((char*)ze,"%.1f",TargetVal);
     
101.            sprintf((char*)ke,"%.1f",z);
     
102.                  OLED_ShowString(98,4,ve,12);
     
103.                  OLED_ShowString(98,22,ze,12);
     
104.            OLED_ShowString(90,48,ke,12);                 
     
105.   
     
106.            OLED_Refresh_Gram();//更新顯示到OLED
     
107.        
     
108.                
     
109.         }
     
110. 
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. void CNM_ZZ(void)
     
115. {
     
116. 
     
117. TargetVal=TargetVal+1;
     
118.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
     
119.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);
     
120. 
     
121. }
     
122. void CNM_SB(void)
     
123. {
     
124. TargetVal=TargetVal-1;
     
125.         GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
     
126.         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_10);
     
127. 
     
128. }
     
129. 
     

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作者: 瘋子本人    時間: 2018-10-18 16:15
問下樓主， TIM_SetCompare1(TIM14,PIDout);這里面的PIDoout是否為pid算法的返回值

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歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

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