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標題: 飛思卡爾直立電磁組 代碼開源 [打印本頁]
作者: 754415231    時間: 2018-7-20 10:19
標題: 飛思卡爾直立電磁組 代碼開源
小白程序，需要的可以拿走

單片機源程序如下:
  1. #include "common.h"
  2. #include "include.h"
  3. #include "control.h"

  5. extern float OutData[4];
  6. extern float Gyro_Now, angle_offset_vertical;          //陀螺儀轉化后的角速度，轉化后的加速度角度
  7. extern float g_fCarAngle, g_fGyroscopeAngleIntegral;   //融合后的角度
  8. extern volatile float MMA7361 , ENC03, MMA7361_X;    //加速度計AD ,陀螺儀AD
  9. extern float left_count, right_count, Speed_count;
  10. extern float Speed_L_Last, Speed_R_Last;
  11. extern float newspeed_PWM[2], Speed_PWM[2];
  12. extern float AD[4];
  13. extern float AD_sum[4];
  14. extern float AD_min[4];
  15. extern float AD_max[4];
  16. extern int AD_norvalue[4];
  17. extern uint8 dire_flag, bal_flag; //stop_flag = 0;
  18. extern float speed_flag;
  19. uint8 systick_flag = 1, dire_timeflag = 1;
  20. //char ch;
  21. extern struct PID sptr;    //速度
  22. extern struct PID dire;    //轉向

  24. extern void PIT0_IRQHandler(void);
  25. extern   void OutPut_Data(void);   
  26. void All_Init();
  27. void Speed_PID_Init();


  30. void main()
  31. {
  32.   DisableInterrupts;
  33.   gpio_init(PTG0,GPO,1);
  34.   gpio_init(PTG1,GPO,1);
  35.   gpio_init(PTG2,GPO,1);
  36.   gpio_init(PTG3,GPO,1);
  37.   key_init(KEY_A);
  38.   All_Init();
  39.   DELAY_MS(2000);
  40.   EnableInterrupts;
  41.   ftm_pulse_clean(FTM0);
  42.   ftm_pulse_clean(FTM1);
  43.   while(1)
  44.   {
  45. //      led_turn(LED0);  
  46. //      led_turn(LED0);
  47.     if(dire_timeflag == 5)
  48.     {
  49.       dire_timeflag = 1;
  50.       get_elec();
  51.       elec_handle();
  52.     }
  53.     else
  54.     {
  55.       dire_timeflag++;
  56.       get_elec();
  57.     }
  58. //    if(stop_flag == 1)
  59. //    {
  60. //      irq_init (IRQ_PIN, IRQ_PULLUP_EN | IRQ_FALLING) ;          //配置為下降沿中斷
  61. //      enable_irq(IRQ_IRQn);
  62. //    }
  63.   }
  64. }

  66. void All_Init()
  67. {
  68.   led_init(LED3);
  69.   led_init(LED2);
  70.   led_init(LED0);
  71.   led_init(LED1);
  72.   uart_init(UART0,115200);
  73.   gpio_init(PTD6,GPO,1);      //陀螺儀SEL
  74.   PTD6_OUT = 1;
  75.   adc_init(ADC0_SE2);         //ZOUT_Z
  76.   adc_init(ADC0_SE3);         //Gyro1
  77.   adc_init(ADC0_SE7);         //L1
  78.   adc_init(ADC0_SE5);         //L2
  79.   adc_init(ADC0_SE11);        //L5
  80.   adc_init(ADC0_SE10);        //L6
  81.   //在  port_cfg.h 中修改精度
  82.   ftm_pwm_init(FTM2, FTM_CH3,40000,1000);   
  83.   ftm_pwm_init(FTM2, FTM_CH2,40000,1000);   
  84.   ftm_pwm_init(FTM2, FTM_CH0,40000,1000);  
  85.   ftm_pwm_init(FTM2, FTM_CH1,40000,1000);   
  86.   gpio_init(PTG4,GPO,1);
  87.   gpio_init(PTD4,GPO,1);
  88.   gpio_init(PTD2,GPO,1);
  89.   gpio_init(PTF1,GPO,1);     
  90.   ftm_pulse_init(FTM0, FTM_PS_1, TCLK1);     //PTE0  encoder
  91.   ftm_pulse_init(FTM1, FTM_PS_1, TCLK2);     //PTE7
  92.   gpio_init(PTE5,GPI,0);      //left
  93.   gpio_init(PTB5,GPI,0);      //right
  94.   
  95.   pit_init_ms(PIT0, 5);
  96.   enable_irq(PIT_CH0_IRQn);
  97.   systick_timing_ms(10);
  98.   Speed_PID_Init();
  99. }

  101. void Speed_PID_Init(void)
  102. {
  103.   sptr.SetPoint = 25;  
  104.   sptr.Proportion = 5;
  105.   sptr.Integral = 0.025;  
  106.   sptr.Derivative = 0;//0.18;
  107.   sptr.now_Error[0] = 0;          //Error[0]
  108.   sptr.now_Error[1] = 0;
  109.   sptr.Last_Error[0] = 0;         //Error[-1]
  110.   sptr.Last_Error[1] = 0;
  111.   sptr.Prev_Error[0] = 0;         //Error[-2]
  112.   sptr.Prev_Error[1] = 0;        

  114.   dire.SetPoint = 100;           
  115.   dire.Proportion = 4.5;                //0.02 ;
  116.   dire.Integral = 0.001;//0.032;            //0.00015
  117.   dire.Derivative = 0.00;//0.002;
  118.   dire.now_Error[0] = 0;
  119.   dire.now_Error[1] = 0;
  120.   dire.Last_Error[0] = 0;  
  121.   dire.Last_Error[1] = 0;
  122.   dire.Prev_Error[0] = 0;  
  123.   dire.Prev_Error[1] = 0;
  124. }

  126. void pit_ch0_irq(void)
  127. {   
  128.   led_turn(LED3);
  129.   AD_Calculate();  
  130.   if(systick_flag%2 == 0)
  131.     get_speed();
  132.   if(systick_flag == 20)
  133.   {
  134.     //get_speed();
  135.     run_speed();
  136.     systick_flag = 1;
  137.   }
  138.   systick_flag++;
  139.   Speed_Calculate(g_fCarAngle,Gyro_Now);
  140.   PIT_Flag_Clear(PIT0);        
  141. }
  142. //
  143. //void  irq_irq(void)   
  144. //{   
  145. //   while(IS_IRQ_FLAG())  
  146. //   {  
  147. //        ftm_pwm_duty(FTM2,FTM_CH2,0);
  148. //        ftm_pwm_duty(FTM2,FTM_CH3,0);
  149. //        ftm_pwm_duty(FTM2,FTM_CH1,0);
  150. //        ftm_pwm_duty(FTM2,FTM_CH0,0);   
  151. //        gpio_set(PTG0,0);
  152. //        gpio_set(PTG1,0);
  153. //        gpio_set(PTG2,0);
  154. //        gpio_set(PTG3,0);  
  155. //   }   
  156. //   IRQ_CLEAN_FLAG() ;   
  157. //}

  159. //void systick_irq(void)        
  160. //{        
  161. //   static int i=0;        
  162. //   if(i==100000)         
  163. //   {        
  164. //       stop_flag = 1;            
  165. //       i=0;        
  166. //   }        
  167. //   else      
  168. //   {        
  169. //       i++;
  170. //       stop_flag = 0;      
  171. //   }        
  172. //}

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