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標題: stm32壁障小車源碼（超聲波） [打印本頁]
作者: lindq    時間: 2018-7-26 10:19
標題: stm32壁障小車源碼（超聲波）
//超聲波配置；注意：如果控制想要更精確點，可以多加幾個HC-SP04。

  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "./usart/bsp_usart.h"       
  3. #include "./lcd/bsp_ili9341_lcd.h"
  4. #include "./flash/bsp_spi_flash.h"
  5. #include "interface.h"
  6. #include "UltrasonicCtrol.h"
  7. #include "pwm.h"


  10. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  11. char dispBuff[100];


  14.   u16 led0pwmval=400;    //左前輪
  15.         u16 led1pwmval=899;    //左后輪
  16.         u16 led2pwmval=400;    //右前輪
  17.         u16 led3pwmval=899;    //右后輪  
  18.        
  19. void QianJin(void)
  20. {
  21.        
  22.         led0pwmval=400;    //左前輪
  23.         TIM_SetCompare1(TIM3,led0pwmval);
  24.         led1pwmval=899;    //左后輪
  25.         TIM_SetCompare2(TIM3,led1pwmval);
  26.         led2pwmval=400;    //右前輪
  27.         TIM_SetCompare3(TIM3,led2pwmval);
  28.         led3pwmval=899;    //右后輪  
  29.         TIM_SetCompare4(TIM3,led3pwmval);
  30.        
  31. }

  33. void YouZhuan(void)
  34. {
  35.        
  36.         led0pwmval=400;    //左前輪
  37.         TIM_SetCompare1(TIM3,led0pwmval);
  38.         led1pwmval=899;    //左后輪
  39.         TIM_SetCompare2(TIM3,led1pwmval);
  40.         led2pwmval=800;    //右前輪
  41.         TIM_SetCompare3(TIM3,led2pwmval);
  42.         led3pwmval=899;    //右后輪
  43.   TIM_SetCompare4(TIM3,led3pwmval);        
  44. }

  46. int main(void)
  47. {       
  48.         delay_init();       
  49.         GPIOCLKInit();
  50.         UltraSoundInit();
  51.        
  52.         //LCD 初始化
  53.         ILI9341_Init ();         

  55.         /* USART config */
  56.         USART_Config();  
  57.         TIM3_PWM_Init(899,0);
  58.        
  59.   ILI9341_GramScan ( 6 );
  60.         ILI9341_Clear(0,0,LCD_X_LENGTH,LCD_Y_LENGTH);        /* 清屏，顯示全黑 */
  61.        
  62.         while ( 1 )
  63.         {       
  64.                 tick_5ms++;
  65.                 if(tick_5ms >= 5)
  66.                 {
  67.                  GetDistanceDelay();
  68.                         tick_5ms = 0;       
  69.                 }
  70. //                        /*使用c標準庫把變量轉化成字符串*/
  71.           sprintf(dispBuff,"juli : %.2d ",distance_cm);
  72.                 ILI9341_DispString_EN( 5, 40, dispBuff );
  73.                 if(distance_cm > 25)
  74.                 {
  75.                         QianJin();//前進
  76.                         Delayms(500);
  77.                 }
  78.                 else
  79.                 {
  80.                         YouZhuan();
  81.                         Delayms(200);
  82.                 }               
  83.         }       
  84. }

  86. /* ------------------------------------------end of file---------------------------------------- */

復制代碼

全部資料51hei下載地址：
超聲波壁障小車.rar (347.7 KB, 下載次數: 35)


作者: hcp    時間: 2019-4-24 14:09
STM32的超聲波避障車怎么做



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