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#include <Servo.h>
函數調用說明:調用servo.h里的庫函數
類似stdio.h是標準輸入輸出，常用的 printf scanf 這些輸入輸出函數以及fopen fclose一系列的文件操作函數都是在這個頭文件里面的，所以這個最常見
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
int leftMotor1 = 16; 定義16引腳為“leftmotor”
int leftMotor2 = 17;
int rightMotor1 = 18;
int rightMotor2 = 19;
int trac1 = 10; //從車頭方向的最右邊開始排序 (傳感器)
int trac2 = 11;
int trac3 = 12;
int trac4 = 13;
int leftPWM = 5; 不是很懂
int rightPWM = 6;
Servo myServo; //舵機應該和循跡沒什么關系
int inputPin=7; // 定義超聲波信號接收接口
int outputPin=8; // 定義超聲波信號發出接口
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
//串口初始化
Serial.begin(9600);
//舵機引腳初始化
myServo.attach(9);
//測速引腳初始化非必須作用
我的理解:Mode為OUTPUT的都是需要單片機自己輸出信號控制的pin引腳，INPUT的都是類似于傳感器收集信息的
pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
配置引腳為輸出或輸出模式，它是一個無返回值函數，函數有兩個參數pin和mode，pin參數表示所要配置的引腳，mode參數表示設置的模式—INPUT（輸入）或OUTPUT（輸出）。
pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
pinMode(leftPWM, OUTPUT);
pinMode(rightPWM, OUTPUT);
//尋跡模塊D0引腳初始化
pinMode(trac1, INPUT);
pinMode(trac2, INPUT);
pinMode(trac3, INPUT);
pinMode(trac4, INPUT);
}
void loop()
{
// put your main code here, to run repeatedly:
tracing();
是一個函數，在下面有對這個函數的定義
}
void motorRun(int cmd,int value)
應該是在定義一個函數motorRun（）
{
analogWrite(leftPWM, value);
// 設置P WM輸出，即設置速度 analogWrite(pin, value) 通過PWM的方式在引腳上輸出一個模擬量，較多的應用在LED亮度控制、電機轉速控制等方面。該函數支持以下引腳：3、5、6、9、10、11。在Arduino控制板上引腳號旁邊標注～的就是可用作PWM的引腳，analogWrite函數為無返回值函數，有兩個參數pin和value，參數pin表示所要設置的引腳，只能選擇函數支持的引腳；參數value表示PWM輸出的占空比，范圍在0～255的區間，對應的占空比為0%～100%
analogWrite(rightPWM, value);
switch(cmd)
{
判斷cmd的狀態：
如果cmd==FOTWARD，輸出“FORWARD/r/n”的狀態，為LEFTMotor1設置為高電平，為leftMotor2設置為低電平，為RightMotor1設置為高電平，為RightMotor2設置為低電平
case FORWARD:
Serial.println("FORWARD"); //輸出狀態
Arduino 的輸出基本就用兩個函數 print 和 println，區別在于后者比前者多了回車換行，Serial.println(data)
從串行端口輸出數據，跟隨一個回車（'r'）和一個換行符（'n'）。這個函數所取得的值與 Serial.print()一樣。
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
其作用為設置引腳的輸出電壓為高\低電平。該函數無返回值，有兩個參數pin和value，pin參數表示所要設置的引腳，value參數表示輸出的電壓，HIGH為高電平，LOW為低電平。
在使用digitalWrite(pin, value)函數之前要將引腳設置為OUTPUT模式。
例:pinMode(x, OUTPUT);
其中x為引腳編號。pinMode函數用于設置引腳模式。
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;完成以上一系列函數后結束這個函數
case BACKWARD:
Serial.println("BACKWARD"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNLEFT:
Serial.println("TURN LEFT"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
break;
case TURNRIGHT:
Serial.println("TURN RIGHT"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
break;
default:
如果以上情況都不是，輸出STOP，所有電機輸出為低電平
Serial.println("STOP"); //輸出狀態
digitalWrite(leftMotor1, LOW);
digitalWrite(leftMotor2, LOW);
digitalWrite(rightMotor1, LOW);
digitalWrite(rightMotor2, LOW);
}
}
void tracing() tracing（）函數定義：上面void loop里面只有tracing這一個函數，arduino標準程序必須包含setup函數和loop函數，loop函數其實是一個循環，因為這個程序很簡單沒循環做的事情，所以循環函數為空，但必須要保留，這是arduino的語法規范。
{
int data[4];
定義一個數組data[]包含四個數據，讀取來自10.11.12.13引腳的信號存儲到這個數組中，而10.11.12.13引腳連接的就是四個傳感器，因此這個數組的功能就是記錄四個傳感器的信號，由下面的程序可以知道，通過對這幾個傳感器信號的判斷，并根據這幾個不同的情況作出不同的反應
data[0] = digitalRead(10);
data[1] = digitalRead(11);
data[2] = digitalRead(12);
data[3] = digitalRead(13);
if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3]) //左右都沒有檢測到黑線
{
motorRun(FORWARD, 200);
}
if(data[0] || data[1]) //右邊檢測到黑線
{
motorRun(TURNRIGHT, 150);
}
if(data[2] || data[3]) //左邊檢測到黑線
{
motorRun(TURNLEFT, 150);
}
if(data[0] && data[3]) //左右都檢測到黑線是停止
{
motorRun(STOP, 0);
while(1);
}
Serial.print(data[0]);
Serial.print("---");
Serial.print(data[1]);
Serial.print("---");
Serial.print(data[2]);
Serial.print("---");
Serial.println(data[3]);
}

復制代碼

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