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標題: 超聲波控制舵機 [打印本頁]

作者: pokerface1234 時間: 2018-8-30 03:34
標題: 超聲波控制舵機
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit trig=P2^0;
sbit echo=P2^1;
sbit pwm1=P2^2;
sbit pwm2=P2^4;
unsigned long S=0;
unsigned long time;
unsigned long timer;
unsigned char count0;
  unsigned char count1;
unsigned char jd,jd1;
unsigned char w0=0,w1=0;

bit flag =0;
void delay1s(void) //誤差 0us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=167;c>0;c--)
      for(b=171;b>0;b--)
         for(a=16;a>0;a--);
_nop_();
}

void count()
{    while(!echo);
   TR0=1;
   while(echo);
   TR0=0;

   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;
}
void Start()
{
   trig=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   trig=0;
}
void zd0() interrupt 1
  {
flag=1;
  }
  void timer0() interrupt 3
  {
static unsigned char zjd=5,zjd1=5;
    TH1=(65536-500)/256;    //2MS定時
TL1=(65536-500)%256;

if(w0==5)
{
if(zjd > jd)zjd--;
else if(zjd<jd)zjd++;
}
if(w0==5)
{
if(zjd1 > jd1)zjd1--;
else if(zjd1<jd1)zjd1++;
}

   if(count0< zjd)
   pwm1=1;

else
   pwm1=0;
   count0=(count0+1);
count0=count0%40;
   if(count1< zjd1)
   pwm2=1;
   else
   pwm2=0;
   count1=(count1+1);
count1=count1%40;
   w0++;
if(w0==6)w0 = 0;
  }
  void zhuaqu()
  {
    //Start();
      //count();
    if(S<20)
jd=1 ;

      }
void taisheng()
  {
    //Start();
   //  count();
    //if(S>20)
jd1=4 ;

      }
void xiajiang()
  {
    //Start();
      //count();
    if(S<20)
jd1=2.5 ;

      }
void songkai()
   {
// Start();
// count();
// if(S>20)
   jd=5;
}

void main()
  {
    TMOD=0x11;    //設T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=(65536-500)/256;    //2MS定時
TL1=(65536-500)%256;
ET0=1;          //允許T0中斷
ET1=1;    //允許T1中斷
TR1=1;    //開啟定時器
EA=1;

jd=5;
jd1=4;
count0=0;
count1=0;
while(1)
{

    Start();
      count();
xiajiang();delay1s();
   zhuaqu();delay1s();
taisheng();delay1s();
   songkai();delay1s();

   }

  }

作者: 1443405283 時間: 2021-7-8 11:55
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