久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 匿名四軸上位機和飛控經典STM32代碼分享 [打印本頁]

---

作者: 蘇相彬    時間: 2018-10-24 11:57
標題: 匿名四軸上位機和飛控經典STM32代碼分享
2017最新整理匿名四軸上位機和飛控經典代碼分享


ANO-MR-F1-140104經典pid

stm32單片機源程序如下:

1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f10x.h"
   
3. #include "sysconfig.h"
   
4. #include "bsp.h"
   
5. #include "led.h"
   
6. #include "tim3.h"       
   
7. #include "usart.h"
   
8. #include "ANO_TC_STM32F1_I2C.h"
   
9. #include "MPU6050.h"
   
10. #include "moto.h"
    
11. #include "spi.h"
    
12. #include "nrf24l01.h"
    
13. #include "tim_pwm_in.h"
    
14. #include "rc.h"
    
15. #include "imu.h"
    
16. #include "control.h"
    
17. #include "data_transfer.h"
    
18. 
    
19. u8 SYS_INIT_OK=0;
    
20. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
21. void SYS_INIT(void)
    
22. {
    
23.         LED_INIT();
    
24.         LED_FLASH();
    
25.         Moto_Init();
    
26.         Uart1_Init(115200);       
    
27.         Tim3_Init(500);
    
28. #ifdef CONTROL_USE_RC
    
29.         Tim_Pwm_In_Init();
    
30. #endif
    
31.         Nvic_Init();
    
32.         ANO_TC_I2C2_INIT(0xA6,400000,1,1,3,3);
    
33.         MPU6050_Init();
    
34.        
    
35.         Spi1_Init();
    
36.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
    
37.         if(Nrf24l01_Check())       
    
38.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");
    
39.         else                                                                        
    
40.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
    
41.                
    
42.         FLASH_Unlock();
    
43.         EE_INIT();
    
44.         EE_READ_ACC_OFFSET();
    
45.         EE_READ_GYRO_OFFSET();
    
46.         EE_READ_PID();
    
47.        
    
48.         Tim3_Control(1);
    
49. }
    
50. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
51. u8 FLAG_ATT=0;
    
52. T_int16_xyz                 Acc,Gyr;        //兩次綜合后的傳感器數據
    
53. T_int16_xyz                        Acc_AVG;
    
54. T_float_angle                 Att_Angle;        //ATT函數計算出的姿態角
    
55. vs32                                Alt;
    
56. T_RC_Data                         Rc_D;                //遙控通道數據
    
57. T_RC_Control                Rc_C;                //遙控功能數據
    
58. int main(void)
    
59. {
    
60.         static u8 att_cnt=0;
    
61.         static u8 rc_cnt=0;
    
62.         static T_int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;
    
63.         static u8 senser_cnt=0,status_cnt=0,dt_rc_cnt=0,dt_moto_cnt=0;
    
64.        
    
65.         SYS_INIT();
    
66.        
    
67.         while (1)
    
68.         {                             
    
69.                 if(FLAG_ATT)
    
70.                 {
    
71.                         FLAG_ATT = 0;
    
72.                         att_cnt++;
    
73.                         rc_cnt++;
    
74.                        
    
75.                         if(rc_cnt==20)
    
76.                         {
    
77.                                 rc_cnt = 0;
    
78.                                 #ifdef CONTROL_USE_RC
    
79.                                 Rc_GetValue(&Rc_D);
    
80.                                 #endif
    
81.                                 Rc_Fun(&Rc_D,&Rc_C);
    
82.                         }
    
83.                         if(att_cnt==1)
    
84.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);
    
85.                         else
    
86.                         {
    
87.                                 att_cnt = 0;
    
88.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);
    
89.                                 Acc.X = (mpu6050_dataacc1.X+mpu6050_dataacc2.X)/2;
    
90.                                 Acc.Y = (mpu6050_dataacc1.Y+mpu6050_dataacc2.Y)/2;
    
91.                                 Acc.Z = (mpu6050_dataacc1.Z+mpu6050_dataacc2.Z)/2;
    
92.                                 Gyr.X = (mpu6050_datagyr1.X+mpu6050_datagyr2.X)/2;
    
93.                                 Gyr.Y = (mpu6050_datagyr1.Y+mpu6050_datagyr2.Y)/2;
    
94.                                 Gyr.Z = (mpu6050_datagyr1.Z+mpu6050_datagyr2.Z)/2;
    
95.                                 Prepare_Data(&Acc,&Acc_AVG);
    
96.                                 IMUupdate(&Gyr,&Acc_AVG,&Att_Angle);
    
97.                                 Control(&Att_Angle,&Gyr,&Rc_D,Rc_C.ARMED);
    
98.                                 if(Rc_C.ARMED)
    
99.                                         LED1_ONOFF();
    
100.                                 else
     
101.                                         LED1_OFF;
     
102.                                        
     
103.                                 senser_cnt++;
     
104.                                 status_cnt++;
     
105.                                 dt_rc_cnt++;
     
106.                                 dt_moto_cnt++;
     
107.                                 if(senser_cnt==5)
     
108.                                 {
     
109.                                         senser_cnt = 0;
     
110.                                         Send_Senser = 1;
     
111.                                 }
     
112.                                 if(status_cnt==5)
     
113.                                 {
     
114.                                         status_cnt = 0;
     
115.                                         Send_Status = 1;
     
116.                                 }
     
117.                                 if(dt_rc_cnt==10)
     
118.                                 {
     
119.                                         dt_rc_cnt=0;
     
120.                                         Send_RCData = 1;
     
121.                                 }
     
122.                                 if(dt_moto_cnt==10)
     
123.                                 {
     
124.                                         dt_moto_cnt=0;
     
125.                                         Send_MotoPwm = 1;
     
126.                                 }
     
127.                         }
     
128.                 }
     
129.         }
     
130. }
     
131. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     

復制代碼

1. #include "control.h"
   
2. 
   
3. PID PID_ROL,PID_PIT,PID_YAW,PID_ALT,PID_POS,PID_PID_1,PID_PID_2;
   
4. 
   
5. int16_t getlast_roll=0,geilast_pitch=0;
   
6. float rol_i=0,pit_i=0,yaw_p=0;
   
7. 
   
8. vs16 Moto_PWM_1=0,Moto_PWM_2=0,Moto_PWM_3=0,Moto_PWM_4=0,Moto_PWM_5=0,Moto_PWM_6=0,Moto_PWM_7=0,Moto_PWM_8=0;
   
9. 
   
10. void Control(T_float_angle *att_in,T_int16_xyz *gyr_in, T_RC_Data *rc_in, u8 armed)
    
11. {
    
12.         T_float_angle angle;
    
13.         angle.rol = att_in->rol - (rc_in->ROLL-1500)/12;
    
14.         angle.pit = att_in->pit + (rc_in->PITCH-1500)/12;
    
15.        
    
16.         rol_i += angle.rol;
    
17.         if(rol_i>2000)
    
18.         rol_i=2000;
    
19.         if(rol_i<-2000)
    
20.         rol_i=-2000;
    
21. 
    
22.         PID_ROL.pout = PID_ROL.P * angle.rol;
    
23.         PID_ROL.dout = -PID_ROL.D * gyr_in->Y;
    
24.         PID_ROL.iout = PID_ROL.I * PID_ROL.dout;
    
25. 
    
26.         pit_i += angle.pit;
    
27.         if(pit_i>2000)
    
28.         pit_i=2000;
    
29.         if(pit_i<-2000)
    
30.         pit_i=-2000;
    
31. 
    
32.         PID_PIT.pout = PID_PIT.P * angle.pit;
    
33.         PID_PIT.dout = PID_PIT.D * gyr_in->X;
    
34.         PID_PIT.iout = PID_PIT.I * pit_i;
    
35.         if(rc_in->YAW<1400||rc_in->YAW>1600)
    
36.         {gyr_in->Z=gyr_in->Z+(rc_in->YAW-1500)*2;}
    
37.         yaw_p+=gyr_in->Z*0.0609756f*0.002f;// +(Rc_Get.YAW-1500)*30
    
38.         if(yaw_p>20)
    
39.                 yaw_p=20;
    
40.         if(yaw_p<-20)
    
41.                 yaw_p=-20;
    
42. 
    
43. 
    
44.         PID_YAW.pout=PID_YAW.P*yaw_p;
    
45.         PID_YAW.dout = PID_YAW.D * gyr_in->Z;                                  
    
46.        
    
47.         if(rc_in->THROTTLE<1200)
    
48.         {               
    
49.                 pit_i=0;
    
50.                 rol_i=0;
    
51.                 yaw_p=0;
    
52.         }
    
53. 
    
54.         PID_ROL.OUT =  (-PID_ROL.pout)-PID_ROL.iout +PID_ROL.dout;//
    
55.         PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
    
56.         PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
    
57. 
    
58.         if(rc_in->THROTTLE>1200&&armed)
    
59.         {
    
60.                 Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
61.                 Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
62.                 Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
    
63.                 Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
    
64.         }
    
65.         else
    
66.         {
    
67.                 Moto_PWM_1 = 0;
    
68.                 Moto_PWM_2 = 0;
    
69.                 Moto_PWM_3 = 0;
    
70.                 Moto_PWM_4 = 0;
    
71.         }
    
72.         Moto_PwmRflash(Moto_PWM_1,Moto_PWM_2,Moto_PWM_3,Moto_PWM_4);
    
73. }
    

復制代碼

所有資料51hei提供下載:
2017最新整理匿名四軸上位機和飛控經典代碼分享.rar (4.84 MB, 下載次數: 158)

2018-10-24 11:57 上傳

點擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5

---

作者: gzyy2005    時間: 2019-2-14 21:32
謝謝分享

---

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

久久久久久久999|99精品久久精品一区二区爱城|成人欧美一区二区三区在线播放|国产精品日本一区二区不卡视频|国产午夜视频|欧美精品在线观看免费

主站蜘蛛池模板： 九九视频在线 | 中文在线免费看视频 | 成人免费看片在线观看 | 国产精品视频一区二区三区 | 久久精品欧美一区二区三区不卡 | 久草福利在线视频 | 中文字幕在线观看网站 | 国产一级视频在线观看 | 国产日韩欧美综合 | 日日夜夜狠狠 | 日韩在线免费视频 | www.日韩av | 欧美黄视频| 婷婷久久综合 | 一级真人毛片 | 在线国产视频 | 国产精品第一 | 一区二区三区高清 | 一区二区三区国产 | 国产精品久久午夜夜伦鲁鲁 | 精品国产99久久久久久宅男i | 国产一级网站 | 欧美一级做性受免费大片免费 | 精品国产乱码久久久久久蜜臀网站 | 99视频在线观看免费 | 91视频在线免费观看 | 日韩av在线免费播放 | 日本青青草 | 欧美一级免费 | 狠狠干婷婷| 午夜免费福利视频 | 久久激情综合 | 亚洲一级大片 | 三级黄色片 | 国产又色又爽又黄又免费 | 一级肉体裸体bbbb | 最新免费黄色网址 | 五月综合色 | 可以看毛片的网站 | 蜜桃精品一区二区三区 | 少妇久久久 |