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標題: 四輪紅外模塊尋跡小車的單片機代碼 [打印本頁]

作者: 月明天裁 時間: 2018-11-1 21:48
標題: 四輪紅外模塊尋跡小車的單片機代碼
這個代碼是我參加比賽時用的，有興趣的可以參考下
硬件連接
P1_6 接驅動模塊 ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
   P1_7 接驅動模塊 ENB  使能端，輸入PWM信號調節速度

   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當  P3_4=1,P3_5=0; 時左電機正轉驅動藍色輸出端 OUT1
OUT2接左電機
   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 當  P3_4=0,P3_5=1; 時左電機反轉
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4 當  P3_6=1,P3_7=0; 時右電機正轉驅動藍色輸出端 OUT3
OUT4接右電機
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4 當  P3_6=0,P3_7=1; 時右電機反轉

   P1_0接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
   P1_1接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
   P1_2接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
P1_3接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為 1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口


關于單片機電源：本店驅動模塊內帶 LDO 穩壓芯片，當電池輸入最低的電壓 6V 時候
可以輸出穩定的5V
分別在針腳標+5 與GND 。這個電源可以作為單片機系統的供電電源。
  ****************************************************************************/

  #include<AT89x51.H>

  #define Left_moto_pwm    P1_6    //接驅動模塊ENA  使能端，輸入 PWM 信
號調節速度
  #define Right_moto_pwm P1_7    //接驅動模塊ENB

   #define Left_1_led       P1_0    //四路尋跡模塊接口第一路
  #define Left_2_led       P1_1    //四路尋跡模塊接口第二路
   #define Right_1_led    P1_2    //四路尋跡模塊接口第三路
  #define Right_2_led    P1_3    //四路尋跡模塊接口第四路

  #define Left_moto_go    {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2    當
P3_4=0,P3_5=1; 時左電機前進
  #define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2    當
P3_4=1,P3_5=0; 時左電機后退
  #define Left_moto_stp    {P3_4=1,P3_5=1;} //P3_4 P3_5  接 IN1  IN2    當
P3_4=1,P3_5=1; 時左電機停轉
  #define Right_moto_go    {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接 IN1  IN2 當
P3_6=0,P3_7=1; 時右電機前轉
  #define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接 IN1  IN2 當 P3_6=1,P3_7=0; 時右電機后退
   #define Right_moto_stp {P3_6=1,P3_7=1;} //P3_6 P3_7  接IN1  IN2 當
P3_6=1,P3_7=0; 時右電機停轉
   unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比 N/10
  unsigned char pwm_val_right =0;
  unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比 N/10
  bit Right_moto_stop=1;
  bit Left_moto_stop =1;
  unsigned  int  time=0;
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k)    //延時函數
{
   unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}

/************************************************************************/
   void  run(void)  //前進函數
{
   push_val_left  =3;  //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快  改這個值可以改變
其速度
push_val_right =3; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快改這
個值可以改變其速度
Left_moto_go ;    //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
}

/************************************************************************/
   void  left(void)  //左轉函數
{
   push_val_left  =8;  //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快  改這個值可以改變
其速度
push_val_right =8; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快改這
個值可以改變其速度
Right_moto_go; //右電機繼續
Left_moto_stp;    //左電機停走
}
  /************************************************************************/
   void  right(void)  //右轉函數
{
   push_val_left  =8;  //PWM 調節參數 1-10 1 為最慢，10 是最快  改這個值可以改變
其速度
push_val_right =8; //PWM 調節參數 1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Right_moto_stp; //右電機停走
Left_moto_go; //左電機繼續
}

/************************************************************************/
/*                   PWM 調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                        */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
   if(pwm_val_left<=push_val_left)
      Left_moto_pwm=1;
  else
      Left_moto_pwm=0;
  if(pwm_val_left>=10)
  pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調速                                  */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
   if(pwm_val_right<=push_val_right)
      Right_moto_pwm=1;
  else
      Right_moto_pwm=0;
  if(pwm_val_right>=10)
  pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生 PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8;    //1Ms定時
TL0=0X30;    time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
  }
  /***************************************************/

  void main(void)
{

  TMOD=0X01;
  TH0= 0XF8;    //1ms定時
TL0= 0X30;
  TR0= 1;
  ET0= 1;
  EA = 1;

  while(1)             /*無限循環*/
  {

   //四路尋跡傳感器有信號(白線）為0  沒有信號（黑線）為1

   switch(P1&0x0f)
  {
case 0x00:          // 全部沒有壓線，直轉
   run();
   break;
case 0x01:          // 右壓線，左轉
   left();
   break;
case 0x02:          // 右壓線，左轉
      left();
   break;
case 0x04:          // 左壓線，右轉
   right();
   delay(6);       //轉向延時
   break;
case 0x08:          // 左壓線，右轉
   right();
   delay(6);       //轉向延時
   break;

   }
   }
}

全部資料51hei下載地址：

尋跡小車.pdf (117.16 KB, 下載次數: 79)

作者: h505459004 時間: 2019-7-15 21:19
謝謝樓主分享

作者: 入土單片機 時間: 2019-10-25 21:14
您是用了四個電機嗎

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)