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標題: stm32源碼:L298N利用PID驅動直流電機帶光電編碼器 [打印本頁]
作者: 569975278    時間: 2018-11-25 22:35
標題: stm32源碼:L298N利用PID驅動直流電機帶光電編碼器
直流電機帶光電編碼器。

單片機源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "encoder.h"
  7. #include "oled.h"
  8. #include "pwm.h"
  9. #include "control.h"
  10. #include "led.h"
  11. #include "key.h"

  13. extern int Target_velocity;
  14. extern u16  Encoder;             //左右編碼器的脈沖計數
  15. extern u16  Moto1;                 //電機PWM變量

  17. u8 t=0;         
  18. float speed;

  20. int main(void)
  21. {                
  22.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
  23.   
  24.         delay_init();                     //延時函數初始化          
  25.         KEY_Init();                  //初始化與按鍵連接的硬件接口
  26.         OLED_Init();
  27.         uart_init(9600);                    //=====串口初始化
  28.   Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  29.        
  30.         TIM3_Int_Init(99,7199);          //10ms
  31.        
  32.         IN2=1;
  33.   IN1=0;
  34.        

  36.         LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  37.        
  38.         TIM1_PWM_Init(7199,0);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz

  40.     while(1)
  41.            {
  42.                          
  43.                          speed = Encoder*100/4/13/30;           
  44.                          printf("speed:%0.2f rad/s\r\n",speed); //x100/4/13/30 //13線  30減速比  4分頻
  45.                          
  46.                          OLED_ShowString(0,0,"speed:",16);
  47.                    OLED_ShowNum( 16,0,speed,3,16);
  48.                    OLED_ShowString(48,0,"rad/s",16);
  49.                    OLED_Refresh_Gram();//更新顯示到OLED                          
  50.                          
  51.                        
  52.                         t=KEY_Scan(0);                //得到鍵值
  53.                         switch(t)
  54.                         {                                 
  55.                                 case KEY0_PRES:  Target_velocity++;  break;
  56.                                 case KEY1_PRES:  Target_velocity--;  break;
  57.                                 default:                        delay_ms(10);       
  58.                         }                         
  59.                 }
  60. }                 
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
a基于PID的調速直流電機成品.rar (317.7 KB, 下載次數: 256)


作者: 魔術快斗    時間: 2018-12-16 20:47
樓主，能夠提供一下詳細的調試過程嗎？我按照你的程序接線，然后發現電機不能正常工作
作者: 569975278    時間: 2018-12-21 23:27
這個小項目應該算是比較經典的，如果能一步步解決問題，對入門stm32以及后面做項目都能提供思路上的幫助。當初我調試的時候，代碼寫完發現電機不能正常工作，最后問題竟然出現在程序初始化的過程中，把出波的定時器初始化寫在其他前面就會出問題（即TIM1_PWM_Init(7199,0);），寫到后面就一切正常了。后來過了幾個月我又要用到的時候，用這個代碼又不能正常工作了，后來改了下限幅就正常工作。我推薦大家可以先屏蔽調PID初始化那部分，手動給電機賦占空比，看能不能正常工作，再嘗試加上PID部分。硬件也是一大問題，沒有共地就可能出問題。總之分成一個個小區塊一步步來，應該可以實現的。
作者: ussrarmy2009    時間: 2020-10-14 09:54
看著有點懵。PWM直接驅動電機么？接上PA12 PA13沒有效果。。
作者: haoqingfeng    時間: 2020-10-14 14:03
ussrarmy2009 發表于 2020-10-14 09:54
看著有點懵。PWM直接驅動電機么？接上PA12 PA13沒有效果。。

要電調
作者: lilei12306    時間: 2021-4-14 23:08
想知道文件里有仿真嗎



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