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標題: 飛思卡爾電磁組智能車控制策略探討及實現 [打印本頁]

作者: 小餅干吖 時間: 2018-12-8 14:57
標題: 飛思卡爾電磁組智能車控制策略探討及實現
摘要:在對電磁組智能車理論研究的基礎上，通過反復實踐，提出了一套穩定可行的控制策略為系統且全面闡述控制策略，從賽道類型入手，分析得出十字彎道是軟件處理的難點; 從電感檢測特性入手，提出電感擺放位置策略; 重點闡述舵機打角控制策略: 按照軟件控制流程，分別闡述采集數據的歸一化算法數據的差比和算法丟線判斷算法一字電感和豎直電感權重融合的原因和算法偏差補償的原因和算法偏差合成算法舵機控制信號算法; 最后簡述速度 PID 控制策略實踐表明，各控制策略有效結合，能實現對智能車的高效控制

引言
飛思卡爾杯電磁組智能車的硬件系統設計相對比較成熟［1］，因此，車子能否跑出好的成績關鍵在軟件部分的設計目前，對軟件部分做全面細致分析的文獻很少［2］，本文將對經反復實踐及不斷優化的可行性的控制策略進行深入剖析: ( 1) 首先對最困難的十字賽道進行一針見血的分析; ( 2) 接著對硬件系統中比較靈活的電感擺放位置進行闡述，淺顯地指出一字八字垂直電感的各自應用場合; ( 3) 緊接著著重分析舵機打角控制策略: 從數據采集到舵機輸入控制信號，各個環節都做了有效闡述; ( 4) 最后簡要分析速度控制策略整套控制策略穩定度高，邏輯思路簡單，適合對智能車感興趣的朋友揣摩，也能對他們提供一些幫助

1 賽道分析
圖1 與圖2 是離地面20 cm 的磁場強度方向的模擬
圖，從圖中可以清晰地看出比賽規定的賽道的磁場強度及方向，其中，圖 1 包含的賽道類型較多，但賽道較簡單，類似于最后比賽的預賽賽道，很有參考價值; 圖2 以直角和十字為主，適合平時訓練，以便更深入地掌握電磁車的循跡規律在各種賽道類型控制中，難度最大的是十字賽道控制［3 ］從圖1 圖2 可看出，在十字處，電磁場的強度變大，方向更是以十字45°對稱，而不是以車模實際前進方向( 即進入十字前的直道) 對稱根據實際調試，得到如下結論:

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★電磁組智能車控制策略探討及實現.pdf (1.16 MB, 下載次數: 199)

作者: cxzmgs 時間: 2019-10-21 19:34
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