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標題: 基于90c52單片機的電磁小車程序設計 [打印本頁]
作者: 5156468418941    時間: 2018-12-20 16:43
標題: 基于90c52單片機的電磁小車程序設計
該設計是基于90c52單片機的電磁尋跡小車。搭好硬件后（包括兩個直流電機，一個萬向輪，傳感器（電感）及其支架 ）。將小車放在通電的導線上傳感器與通電導線電磁感應產生電動勢，經過放大電路將微弱的信號放大后。再由單片機內部的ad讀取數據。分析數據在決定小車的方向.
具體的實現過程如下：
            
1.假設在小車的左右兩端各有1個電感并且經過放大電路后ad采集到的值分別為a和b。
2.電機的運轉快慢由定時器產生的pwm信號來控制，假設左右兩個電機的初始pwm為20，最高為100。
3.我們知道電勢的高低和傳感器離通電導線的距離有關，距離越遠得到的值越小，反之越高。最理想的狀態是小車一直在導線的中間走。也就是兩個電感的值相同。此時可以通過所得到的電感值算出小車的一個相對的位置 p=a-b/c 這只是一個最基本的式子具體還要根據自己實際所得的ad值來做調整。根據所得到的這個相對位置的值再來調整左邊或者右邊電機的pwm值。如果p>大于0，說明左邊的電感值大于右邊也就是說左邊的電感距離通電導線近，就應該左轉，反之右轉。
4.轉彎的方法第一可以保持一邊電機的pwm不變降低另一邊的pwm的值，第二可以保持一邊電機的pwm不變提高另一邊的pwm的值
本設計已經過測試確實可行由于時間倉促還有很多地方需要完善，見諒！！

單片機源程序如下:

  2. #include "max7219.h"

  4. unsigned char  dis_code[18]={0x7E,0x30,0x6D,0x79,        // 0, 1, 2, 3
  5.                                       0x33,0x5B,0x5F,0x70,0x7F,0x7B,0x77,0x1f,0x4e,0x3d,0x4f,0x47,0x01,0x00};// 4, 5, 6, 7, 8, 9,a,b,c,d,e,f,-, ,


  8. void Write_Max7219_byte(unsigned char temp)
  9. {
  10. unsigned char i;
  11. for (i=0;i<8;i++)   
  12.   {
  13.     MAX7219_CLK0; // CLK=0;
  14.           if((temp>>7)&0x1)
  15.           {
  16.                 MAX7219_DIN1;
  17.           }
  18.           else
  19.           {
  20.                 MAX7219_DIN0;
  21.           }
  22.      //DIN=((temp>>7)&0x1);     
  23.      temp<<=1;
  24.      MAX7219_CLK1;//CLK=1;
  25.    }
  26. }

  28. void Write_Max7219(unsigned char address,unsigned char dat)
  29. {
  30.   MAX7219_CS0;//MAX_LOAD=0;
  31.   Write_Max7219_byte(address);
  32.   Write_Max7219_byte(dat);
  33.   MAX7219_CS1;//MAX_LOAD=1;               
  34. }

  36. void clear(void)
  37. {
  38.    Write_Max7219(1,0x00);
  39.    Write_Max7219(2,0x00);
  40.    Write_Max7219(3,0x00);
  41.    Write_Max7219(4,0x00);
  42.    Write_Max7219(5,0x00);
  43.    Write_Max7219(6,0x00);
  44.    Write_Max7219(7,0x00);
  45.    Write_Max7219(8,0x00);
  46. }

  48. //void Max7219_port(void)
  49. //{
  50. //
  51. //        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  52. //        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  54. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 ;            
  55. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  
  56. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;   

  58. //        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  60. ////        RCC->APB2ENR|=1<<2;   
  61. ////                    
  62. ////        GPIOA->CRL&=0X0F00FFFF;
  63. ////        GPIOA->CRL|=0X30330000;//PA2 推挽輸出            
  64. ////    GPIOA->ODR|=1<<4;      //PA2 輸出高
  65. ////        GPIOA->ODR|=1<<5;      //PA2 輸出高
  66. ////        GPIOA->ODR|=1<<7;      //PA2 輸出高
  67. ////                                                                                       
  68. //}
  69. void Init_Max7219(void)     
  70. {
  71.          Write_Max7219(SHUT_DOWN, 0x00);   //Normal Operation XXXXXXX1 Shutdown Mode   XXXXXXXX0
  72.          Write_Max7219(DECODE_MODE, 0x00);   //Decode Mode Select D7~D0 1 B decode 0 No decode
  73.          Write_Max7219(SCAN_LIMIT, 0x07);   //SCAN LIMIT 0~7 0xX0~0xX7
  74.          Write_Max7219(INTENSITY, 0x0A);   //Set Intensity   0xX0~0xXf
  75.          Write_Max7219(DISPLAY_TEST, 0x00);   //Normal Operation XXXXXXX0 Display Test Mode
  76.          Write_Max7219(SHUT_DOWN, 0x01);   //Normal Operation XXXXXXX1 Shutdown Mode   XXXXXXXX0
  77.          clear();
  78. }

  80. void TestLED(void)
  81. {
  82.    Write_Max7219(1,dis_code[0]);          
  83.    Write_Max7219(2,dis_code[1]);          
  84.    Write_Max7219(3,dis_code[2]);
  85.    Write_Max7219(4,dis_code[3]);  
  86.    Write_Max7219(5,dis_code[4]);
  87.    Write_Max7219(6,dis_code[5]);
  88.    Write_Max7219(7,dis_code[6]);
  89.    Write_Max7219(8,dis_code[7]);             
  90. }

  92. void LED(unsigned char position ,unsigned char Value)
  93. {
  94.        
  95.            Write_Max7219(position,dis_code[Value]);
  96. }

  98. void display(int num,int num1 )
  99. {
  100.   char temp;
  101.         temp = num/1000;
  102.         LED(8 ,temp);
  103.         temp = num%1000/100;
  104.         LED(7 ,temp);
  105.         temp = num%100/10;
  106.         LED(6 ,temp);
  107.         temp = num%10;
  108.         LED(5 ,temp);
  109.         temp = num1/1000;
  110.         LED(4 ,temp);
  111.         temp = num1%1000/100;
  112.         LED(3 ,temp);
  113.         temp = num1%100/10;
  114.         LED(2 ,temp);
  115.         temp = num1%10;
  116.         LED(1 ,temp);
  117. }
復制代碼

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基于90c52單片機的電磁小車.rar (127.24 KB, 下載次數: 14)




作者: admin    時間: 2018-12-21 01:24
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