久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標(biāo)題: 單片機(jī)PID循跡小車(chē)代碼 [打印本頁(yè)]
作者: buhouhui    時(shí)間: 2019-1-2 18:36
標(biāo)題: 單片機(jī)PID循跡小車(chē)代碼
就是比較簡(jiǎn)單的循跡小車(chē)，可以循黑線的那種，因?yàn)樵趯W(xué)PID，所以給它加了個(gè)PD控制，不過(guò)效果不太好這是實(shí)現(xiàn)PID控制的主要代碼

  1. #include"PID.h"
  2. #include"Trace.h"

  4. extern  int flag;
  5. int    RK=6;   //固定基準(zhǔn)，不能變得               


  8. int    KP=4;     //比例調(diào)節(jié)參數(shù)
  9. int    out;      //最后輸出結(jié)果
  10. //int   out0=40; //初始偏移分量
  11. int    Td=7;     //微分時(shí)間常數(shù)
  12. int    Ti=1;     //積分時(shí)間常數(shù)
  13. int    T =1;     //采樣周期
  14. int    Sk;       //積分，微分
  15. int    Dk;

  17. int  Ek[]={0,0,0,0,0};

  19. /*================================================================
  20. 將flag的值與RK=5相減，當(dāng)右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線時(shí)
  21. ，即flag為7  8  9  10 11  12時(shí)小車(chē)發(fā)生了左偏，增加左輪轉(zhuǎn)速，減小右輪

  23. 將flag的值與RK=5相減，當(dāng)左邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線時(shí)
  24. ，即flag為5  4  3  2  1   0 時(shí)小車(chē)發(fā)生了右偏，增加右輪轉(zhuǎn)速，減小左輪
  25. //================================================================*/

  27. void  PID (int flag)
  28. {
  29.           Ek[4]=Ek[3];
  30.           Ek[3]=Ek[2];
  31.           Ek[2]=Ek[1];
  32.           Ek[1]=Ek[0];
  33.           Ek[0]=RK-flag;

  35. //Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
  36.      Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
  37.            out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
  38.            turn(25+out,25-out);
  39.        
  40.        

  42.                
  43. }
  44.        
復(fù)制代碼


extern  int flag;
int    RK=6;   

int    KP=4;  
int    out;   
//int   out0=40;
int    Td=7;   
int    Ti=1;  
int    T =1;  
int    Sk;      
int    Dk;

int  Ek[]={0,0,0,0,0};


void  PID (int flag)
{
          Ek[4]=Ek[3];
          Ek[3]=Ek[2];
          Ek[2]=Ek[1];
          Ek[1]=Ek[0];
          Ek[0]=RK-flag;

//Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
     Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
           out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
           turn(25+out,25-out);
        }




void xunji (void)
{
if(count ==200)//采樣周期
{
           if(input==0x77)//0111 0 111
        flag=6;

      else if(input==0x7b)//0111 0 01
        flag=7;
                  else if(input==0x7b)//0111 1 011
        flag=8;
                        else if(input==0x75)//0111 1 001
        flag=9;
      else if(input==0x7d)//0111 1 101
        flag=10;
                        else if(input==0x7c)//0111 1 100
        flag=11;
                  else if(input==0x7e)//0111 1 110
        flag=12;
                        else if(input==0x6d)//0110 0 111
        flag=5;
      else if(input==0x6f)//0110 1 111
        flag=4;
                        else if(input==0x4f)//0100 1 111                  
        flag=3;
                        else if(input==0x5f)//0101 1 111                  
        flag=2;
                        else if(input==0x1f)//0001 1 111                 
        flag=1;
                        else if(input==0x10)//0011 1 111         
        flag=0;


   count=0;
}

PID (flag);


}

全部資料51hei下載地址：
循跡小車(chē)PID算法.rar (42.84 KB, 下載次數(shù): 133)

作者: katv0718    時(shí)間: 2021-1-30 12:13
非常感覺(jué)，剛好在學(xué)習(xí)做智能車(chē)底盤(pán)
作者: anton0921    時(shí)間: 2021-4-21 17:48
請(qǐng)問(wèn)程序中定義input為P0系列口的目的是啥
作者: gegregeg    時(shí)間: 2021-4-25 18:57
剛好可以借鑒做小車(chē)



歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 夜夜操影院 | 午夜免费毛片 | 精品久久网站 | 一区在线观看视频 | 综合网av| 深夜视频在线观看 | 亚洲国产精品自拍 | 九九精品在线观看 | 国产高清视频 | 久热综合 | 欧美精品久久久久 | 黄色直接看 | 日韩黄色大片 | 国产在线一区二区 | 成人毛片在线播放 | 三级在线播放 | 超碰在线观看免费 | 久久久综合 | 欧美日韩国产二区 | www.一区二区 | 毛片视频免费 | 岛国在线视频 | 欧美jizz19性欧美 | 一级片网址| 国产一区二区影院 | 欧美伦理一区二区 | 日本黄网站 | 一区在线观看 | 欧洲精品 | 国产综合亚洲精品一区二 | 五月天激情综合网 | 国产精品国产三级国产 | 国产成人精品毛片 | 99精品国产一区二区 | 色婷婷国产 | 国产手机在线视频 | 午夜激情福利视频 | 欧美一区二区三区在线播放 | 国产精品一品二区三区的使用体验 | 久久久久久久久久国产精品 | 午夜视频网站 |