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標題: STM32平衡小車程序與安卓APP源碼 [打印本頁]
作者: 晚安Man    時間: 2019-1-9 13:19
標題: STM32平衡小車程序與安卓APP源碼
內含Android控制APP,近期編寫的現在分享給大家


安卓app源碼



單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  3. #include "math.h"
  4. #include "inv_mpu.h"
  5. #include "oled.h"
  6. #include "delay.h"
  7. #include "adc.h"
  8. #include "motor.h"
  9. #include "mpuiic.h"
  10. #include "mpu6050.h"
  11. #include "timer.h"
  12. #include "usart1.h"

  14. extern int Moto1,Moto2;      //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  15. extern u8 data[2];           //WIFI數據
  16. short aacx=0,aacy=0,aacz=0;         //加速度值
  17. float pitch,roll,yaw=0;      //歐拉角
  18. short y_angle=0;             //Y軸角度
  19. int TIM_2=0,TIM_4=0;         //編碼器脈沖數
  20. int Battery=0;               //電池電壓
  21. int Balance_PWM=0;           //角度環輸出脈沖
  22. int Velocity_PWM=0;          //速度環輸出脈沖
  23. int Turn_PWM=0;              //轉向變量

  25. int main(void)
  26. {       

  28.        
  29.         delay_init();                  //延時函數初始化       
  30.         OLED_Init();            //OLED初始化
  31.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);
  32.         Encoder_Init_TIM2();    //初始化編碼器左
  33.         Encoder_Init_TIM4();    //初始化編碼器右
  34.         USART1_Init(115200);    //初始化串口1
  35.         ESP8266_Init();         //初始化ESP8266參數
  36.         Adc_Init();             //ADC初始化
  37.         MPU_Init();             //MPU6050參數初始化
  38.         mpu_dmp_init();         //MPU6050_DMP初始化
  39.         TIM1_Int_Init(4999,71); //5ms的定時器中斷
  40.         OLED_Fill(0x00);        //清屏
  41.         OLED_Str_8x16(0,0,"Battery:");
  42.         OLED_Str_8x16(80,0,".");
  43.         OLED_Str_8x16(96,0,"V");
  44.         while(1)
  45.         {  
  46.        
  47.         Battery=(Get_Adc_Average(8,10)*0.004028)*10;//計算電池電壓
  48.         OLED_Number_8x16(64,0,Battery/100);               
  49.         OLED_Number_8x16(72,0,Battery%100/10);
  50.         OLED_Number_8x16(88,0,Battery%10);
  51.         }
  52. }
  53. /*============================= TIM3定時5ms================================*/
  54. void TIM1_UP_IRQHandler(void)   
  55. {

  57.         if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET)//判斷是否更新中斷  
  58.         {
  59.         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);//清除中斷標志位
  60.         TIM_2=-Read_Encoder(2);//獲取右輪脈沖值
  61.         TIM_4=Read_Encoder(4);//獲取左輪脈沖值
  62.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0&&MPU_Get_Gyroscope(&aacx,&aacy,&aacz)==0)//獲取歐拉角和加速度值
  63.         {       
  64.          
  65.          Balance_PWM=balance(roll,aacx);//直立環
  66.          Velocity_PWM=velocity(TIM_2,TIM_4);//速度環
  67.    Moto1=Balance_PWM-Velocity_PWM+Turn_PWM;//計算右輪PWM值
  68.          Moto2=Balance_PWM-Velocity_PWM-Turn_PWM;//計算左輪PWM值
  69.          Xianfu_Pwm();//PWM限幅
  70.          Set_Pwm(Moto1,Moto2);//賦值給PWM寄存器
  71.    Motor_Off(roll); //實時監測角度 大于或小于50度時 強制停止電機
  72.         }
  73.        
  74.         }
  75. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
平衡小車APP.7z (5.07 MB, 下載次數: 33)
平衡小車STM32程序.7z (252.55 KB, 下載次數: 43)





作者: MCUV++    時間: 2019-5-11 23:35
老哥，下了你的程序不能用，能聯系一下嗎，
作者: MCUV++    時間: 2019-5-11 23:36
老哥，下了你的資料不能回復，能聯系交流一下嗎，非常感謝



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