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標題: 舵機控制原理的詳盡資料（共15頁pdf下載） [打印本頁]

作者: nibabaa 時間: 2019-1-16 15:54
標題: 舵機控制原理的詳盡資料（共15頁pdf下載）
舵機控制的資料，比較詳細，新手向

一．舵機PWM信號介紹
1．PWM信號的定義
PWM 信號為脈寬調(diào)制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協(xié)議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業(yè)的標準協(xié)議，隨著機器人行業(yè)的漸漸獨立，有些廠商已經(jīng)推出全新的舵機協(xié)議，這些舵機只能應(yīng)用于機器人行業(yè)，已經(jīng)不能夠應(yīng)用于傳統(tǒng)的模型上面了。
目前，北京漢庫的 HG14-M 舵機可能是這個過渡時期的產(chǎn)物，它采用傳統(tǒng)的 PWM 協(xié)議，優(yōu)缺點一目了然。優(yōu)點是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本低，旋轉(zhuǎn)角度大（目前所生產(chǎn)的都可達到 185 度）；缺點是控制比較復(fù)雜，畢竟采用 PWM 格式。
但是它是一款數(shù)字型的舵機，其對 PWM 信號的要求較低：
（1）不用隨時接收指令，減少 CPU 的疲勞程度；
（2）可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機；

二．單舵機拖動及調(diào)速算法
1．舵機為隨動機構(gòu)
（1）當其未轉(zhuǎn)到目標位置時，將全速向目標位置轉(zhuǎn)動。
（2）當其到達目標位置時，將自動保持該位置。所以對于數(shù)字舵機而言，PWM 信號提供的是目標位置，跟蹤運動要靠舵機本身。
（3）像 HG0680 這樣的模擬舵機需要時刻供給 PWM 信號，舵機自己不能鎖定目標位置。所以我們的控制系統(tǒng)是一個目標規(guī)劃系統(tǒng)。

（1）HG14-M舵機的位置控制方法
舵機的轉(zhuǎn)角達到 185 度，由于采用 8 為 CPU 控制，所以控制精度最大為 256 份。目前經(jīng)過實際測試和規(guī)劃，分了 250 份。具體劃分參見《250 份劃分原理》。
將 0—185 分為 250 份，每份 0.74 度。
控制所需的 PWM 寬度為 0.5ms—2.5ms，寬度 2ms。
2ms÷250=8us；
所以得出：PWM 信號 = 1 度/8us；

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舵機控制原理的詳盡資料.pdf (289.24 KB, 下載次數(shù): 45)

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