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標題: STM32四足機器人源程序+藍牙控制APP [打印本頁]
作者: liut_text    時間: 2019-2-14 22:18
標題: STM32四足機器人源程序+藍牙控制APP
本帖最后由 liut_text 于 2019-2-15 12:52 編輯

主控芯片采用stm32c8t6，包含藍牙模塊一個，溫濕度模塊DH11一個，8個9G塑料舵機組合成四足（強烈建議不要用這種舵機），電源采用12V18650，兩個L7805降壓成5V電壓（一個7805發(fā)熱太嚴重了）
上位機采用安卓app控制，可控制前后左右行走，可控制行走速度大小，可采集當前環(huán)境溫濕度。
視頻鏈接http://www.iqiyi.com/w_19s79iuf41.html
當時的第一版，用的是PVC發(fā)泡板，發(fā)現(xiàn)承重不行


之后用木板做了一個



單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include <delay.h>
  3. #include <LED.h>
  4. #include <MyPwm.h>
  5. #include <Myusart1.h>
  6. #include <step.h>
  7. #include <DH11.h>

  9. #define UP     1
  10. #define DOWN   2
  11. #define LEFT   3
  12. #define RIGHT  4
  13. #define STOP   5
  14. #define STAND  6

  16. void USART1_IRQHandler(void)
  17. {
  18.         uint16_t dat;
  19.         int i;
  20.         if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
  21.         {
  22.                  dat=USART_ReceiveData(USART1);
  23.                  
  24.                  switch(dat)
  25.                  {
  26.                          case 'd':way=DOWN;break;
  27.                          case 'u':way=UP;break;
  28.                          case 'l':way=LEFT;break;
  29.                          case 'r':way=RIGHT;break;
  30.                          case 's':way=STOP;break;
  31.                          case 't':way=STAND;break;
  32.                          case '-':Dtime=Dtime-5;if(Dtime==0)Dtime=5;break;
  33.                          case '+':Dtime=Dtime+5;if(Dtime==50)Dtime=45;break;
  34.                          case 'b':
  35.                                  if(DH11_Receive())
  36.                                 {
  37.                                         for(i=0;i<4;i++)
  38.                                         {                                       
  39.                                                 USART_SendData(USART1,DH[i]);
  40.                                                 delay_ms(15);
  41.                                         }
  42.                                 }break;
  43.                          default : break;                                 
  44.                  }
  45.         }
  46. }

  48. int main(void)
  49. {
  50.         
  51.         SystemInit();
  52.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  53.         delay_init();
  54.         LED_Init();
  55.         TIM2_PWM_Init(20000-1,71);
  56.         TIM3_PWM_Init(20000-1,71);
  57.         My_USART1_Init();
  58.         
  59.         Way_Stand();
  60.         delay_ms(500);
  61.         while(1)
  62.         {
  63.                
  64.                 switch (way)
  65.                 {
  66.                         case 1:Way_UP();break;
  67.                         case 2:Way_DOWN();break;
  68.                         case 3:Way_LEFT();break;
  69.                         case 4:Way_RIGHT();break;
  70.                         case 5:Way_STOP();break;
  71.                         case 6:Way_Stand();break;
  72.                         default : break;
  73.                 }
  74.         }
  75. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
四足資料.7z (2.81 MB, 下載次數(shù): 198)


作者: akkamk07    時間: 2019-5-3 23:25
軟件app開源嗎？
作者: 諾克薩斯萬歲    時間: 2019-5-5 15:32
太厲害了！
作者: 995879859    時間: 2019-7-9 21:42
正在做四足，下載下來看看，謝謝
作者: 落星塵    時間: 2020-2-19 20:06
藍牙用的app是什么？大佬還有后續(xù)的改造嗎？
作者: Jawa    時間: 2020-2-21 20:56
舵機初始角度怎么確定？
作者: gg_sockie    時間: 2020-3-3 14:30
很不錯，值得學習
作者: 緣來如此    時間: 2020-3-4 23:18
樓主用的哪款藍牙模塊？
作者: htzsz    時間: 2020-3-11 09:56
樓主厲害！值得我們學習！
作者: htzsz    時間: 2020-3-26 19:52
感謝樓主分享！
作者: llbzxk    時間: 2022-4-5 18:52
可以問問博主程序設計里是讓機器人實現(xiàn)什么動作呢，我研究程序有點不理解機器人動作做啥的
作者: DoneDone    時間: 2022-4-6 06:51
四足的時序很關(guān)鍵，動作優(yōu)化不停歇啊



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