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#include "can.h"
#include "usart.h"
//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳躍時間單元.范圍:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:時間段2的時間單元. 范圍:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:時間段1的時間單元. 范圍:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分頻器.范圍:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回環模式;
//Fpclk1的時鐘在初始化的時候設置為36M,如果設置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//則波特率為:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失敗;
void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //打開CAN1時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //PA端口時鐘打開
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入模式
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//CAN單元設置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非時間觸發通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //軟件自動離線管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通過軟件喚醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //使用報文自動傳送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //報文不鎖定,新的覆蓋舊的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //優先級由報文標識符決定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式設置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳躍寬度(Tsjw)為tsjw+1個時間單位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范圍CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范圍CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分頻系數(Fdiv)為brp+1
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1
//配置過濾器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//過濾器0關聯到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活過濾器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//濾波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0消息掛號中斷允許.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主優先級為1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次優先級為0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中斷
//中斷服務函數
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
for(i=0;i<8;i++)
printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif
//can發送一組數據(固定格式:ID為0X12,標準幀,數據幀)
//len:數據長度(最大為8)
//msg:數據指針,最大為8個字節.
//返回值:0,成功;
// 其他,失敗;
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 標準標識符為0
TxMessage.ExtId=0x12; // 設置擴展標示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用擴展標識符
TxMessage.RTR=0; // 消息類型為數據幀，一幀8位
TxMessage.DLC=len; // 發送兩幀信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一幀信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待發送結束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
//can口接收數據查詢
//buf:數據緩存區;
//返回值:0,無數據被收到;
// 其他,接收的數據長度;
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //沒有接收到數據,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//讀取數據
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
RxMessage.ExtId=0x11;
RxMessage.StdId=0x11;
RxMessage.IDE=0;
RxMessage.RTR=0;
return RxMessage.DLC;
}

復制代碼

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "can.h"
#include "key.h"
#include "time.h"
//u8 sign;
u8 tbuf[8];
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
int main()
{
u8 i=0;
// u16 data=1234;
// float fdata=12.34;
// char str[]="Hello World!";
SysTick_Init(72);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中斷優先級分組分2組
LED_Init();
USART1_Init(38400);
CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,8,CAN_Mode_Normal);//500Kbps波特率
KEY_Init();
TIM4_Init(1000,7200-1); //定時100ms
while(1)
{
// key=KEY_Scan(1);
// switch(key)
// {
// case KEY_UP:
// {
// led2=!led2;
// printf("iSM");
//
// }
// break;
// }
if(sign==1)
{
printf("\n");
printf("%c",Mydata[0]);
printf("%c",Mydata[1]);
printf("%c",Mydata[2]);
printf("%c",Mydata[3]);
printf("%c",Mydata[4]);
printf("%c",Mydata[5]);
printf("%c",Mydata[6]);
printf("%c",Mydata[7]);
//printf("%c",Mydata[8]);
tbuf[0]=(u8)Mydata[0];
tbuf[1]=(u8)Mydata[1];
tbuf[2]=(u8)Mydata[2];
tbuf[3]=(u8)Mydata[3];
tbuf[4]=(u8)Mydata[4];
tbuf[5]=(u8)Mydata[5];
tbuf[6]=(u8)Mydata[6];
tbuf[7]=(u8)Mydata[7];
CAN_Send_Msg(tbuf,8);
sign=0;
number=0;
}
i++;
if(i%20==0)
{
led1=!led1;
}
//delay_ms(10);
}
}

復制代碼

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