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// 項目：傳感器
// 說明：檢測陀螺儀、羅盤數據，進行濾波目前只讀取X軸數據
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#include <Wire.h>
#include "Timer.h" //時間操作系統頭文件本程序用作timeChange時間采集并處理一次數據
#include "Imu.h"
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#define UseOled 1 //是否使用軟串口讀寫信息（軟串口可避免電腦串口下載程序時與藍牙沖突）
#if UseOled
#include <Adafruit_SSD1306.h>
Adafruit_SSD1306 display(4);
int DispLoop = 1;
int MinPixel = 30;
int MaxPixel = 63;
int DispPixel = 0;
int DispDegrees = 0;
#endif
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Timer timer; //時間類
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void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(500);
GyData.Init();
#if UseOled
display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
display.display();
delay(500);
display.clearDisplay();
#endif
int tickEvent1=timer.every(20, getadngsle); //本語句執行以后timeChange毫秒執行回調函數getangle
int tickEvent2=timer.every(50, PrintOut) ; //本語句執行以后50毫秒執行回調函數PrintOut，串口輸出
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void loop() {
timer.update(); //時間操作系統運行
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void PrintOut(){
#if UseOled
display.fillRect(0, 0, 128, 30, BLACK);
display.drawRect(0, 29,128,35, WHITE);
display.setTextSize(1);
display.setTextColor(WHITE);
display.setCursor(0,0);display.print("Angle:");
display.setCursor(40,0);display.print(GyData.angle);
DispPixel = GyData.angle/6+45;
if(MinPixel >=DispPixel)DispPixel = MinPixel;
if(DispPixel >=MaxPixel)DispPixel = MaxPixel;
display.drawLine(DispLoop, MinPixel+1, DispLoop, MaxPixel-1, BLACK); //清除前一幀
display.drawPixel(DispLoop, DispPixel, WHITE);
display.display();
if(DispLoop==126)DispLoop = 1;
DispLoop ++;
#endif
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void getadngsle(){
GyData.GetAngle();
}
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