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標題: 分享一個基于K60讀取顯示姿態(tài)傳感器MPU6050的源程序 [打印本頁]
作者: chm    時間: 2019-4-6 12:11
標題: 分享一個基于K60讀取顯示姿態(tài)傳感器MPU6050的源程序
K60使用山外K60DN，姿態(tài)傳感器使用GY-25（串口輸出式的MPU6050），LCD使用1.44寸128*128的山外液晶屏，傳感器自帶卡爾曼濾波輸出，單片機控制簡單穩(wěn)定。

單片機源程序如下:
  1. #include "common.h"
  2. #include "include.h"

  4. unsigned char Re_buf[11],counter=0;
  5. int Pitch,Roll,Yaw;    //串口mpu6050輸出的3個角度
  6. char angle_reflash=0;

  8. void uart4_handler(void)        //串口4中斷函數(shù)
  9. {
  10.   if(uart_query(UART4) == 1)   //接收數(shù)據(jù)寄存器滿
  11.   {
  12.      uart_getchar(UART4,Re_buf+counter);
  13.      if (counter==0 && Re_buf[0]!=0xAA) return; //第0號數(shù)據(jù)不是幀頭，跳過，重新接收
  14.      counter++;
  15.      if (counter==8 && Re_buf[0]==0xAA && Re_buf[7]==0x55) //接收到8個正確數(shù)據(jù)
  16.      {
  17.        counter=0;//重新賦值，準備下一幀數(shù)據(jù)的接收   
  18.        Yaw   =((short)(Re_buf[1]<<8|Re_buf[2]))/100+180; //航向角Yaw
  19.        Pitch =((short)(Re_buf[3]<<8|Re_buf[4]))/100+180; //俯仰角Pitch
  20.        Roll  =((short)(Re_buf[5]<<8|Re_buf[6]))/100+180; //橫滾角Roll
  21.        angle_reflash=1;     //標志角度更新完成
  22.      }
  23.   }  
  24. }

  26. void main()
  27. {   
  28.     char i=0,j=1;
  29.     Site_t site41 = {88,16};
  30.     Site_t site42 = {88,40};
  31.     Site_t site43 = {88,64};
  32.    
  33.     led_init(LED_MAX);
  34.     LCD_init();
  35.     uart_init(UART4,115200);    //串口MPU6050所用串口初始化
  36.     set_vector_handler(UART4_RX_TX_VECTORn,uart4_handler);
  37.    
  38.     PTB20_OUT=0,PTB21_OUT=0,PTB22_OUT=0,PTB23_OUT=0;//4燈全亮
  39.    
  40.     while(1)
  41.     {
  42.         uart_rx_irq_en (UART4);//開串口4中斷，接收最新角度數(shù)據(jù)
  43.         while ( angle_reflash==0 )  ;
  44.         angle_reflash=0;
  45.         uart_rx_irq_dis(UART4);//關(guān)串口4中斷  
  46.         LCD_num_BC(site41,Pitch,5, BLUE,RED);     //顯示俯仰角
  47.         LCD_num_BC(site42,Roll, 5, BLUE,RED);     //    橫滾角
  48.         LCD_num_BC(site43,Yaw,  5, BLUE,RED);     //    航向角
  49.         i++;
  50.         if (i>70)      //最小系統(tǒng)的4個LED形成流水燈，指示程序正常運行
  51.         {               //PTB20,21,22,23，低電平點亮
  52.           i=0;
  53.           GPIO_SET_NBIT(4,PTB20,15-j);//4位整體賦值。15-j起到把j按位取反的作用
  54.           j=j*2;                       //1,2,4,8——0001,0010,0100,1000
  55.           if (j>=16) j=1;
  56.         }
  57.         DELAY_MS(5);    //相當于5ms定時中斷的作用
  58.     }
  59. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
K60 串口6050 LCD.7z (1.01 MB, 下載次數(shù): 51)



作者: 嵐風吟    時間: 2019-7-19 22:27
很好很實用呢
作者: 13680785914    時間: 2019-8-6 22:35
嵐風吟 發(fā)表于 2019-7-19 22:27
很好很實用呢

可以分享一下嗎，幣不夠，很凄涼



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