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/*本程序通過設置定時器0設置小車PWM來調速
通過藍牙串口和手機APP通信，遙控小車或者避障
*/
#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
#include <intrins.h>
#define LED P0 //顯示速度等級
#define Output P2 //2^0~2^4為電機輸出腳
typedef unsigned int u16; //對數據類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;
bit switch_track=0;
sbit track_L=P3^7; //紅外避障——左邊
sbit track_R=P3^6; //右邊
u8 count,buf,Obuf,PWM;
u16 speed=30;
u8 code smgduan[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0X76};
void BluetoothInit()
{
SCON=0X50; //設置為工作方式1
TMOD=0X20; //設置計數器工作方式2
PCON=0X00; //波特率不加倍
TH1=0XFD; //計數器初始值設置，注意波特率是9600
TL1=0XFD; //晶振11.0592M
RI=0;
ES=1; //打開接收中斷
TR1=1; //打開計數器
PS=1; //設置串口優先級第一
TH0 = 0xff; //調速部分
TL0 = 0xc8;
ET0=1;//定時器0中斷允許
TR0=1;//打開定時器0
TMOD|=0X01;//定時器0，工作方式1
EA=1; //打開總中斷
}
void Bizhang()
{
if(track_L==0&&track_R==0) Obuf=0xa0;//有障礙 //紅外避障部分
if(track_L==1&&track_R==0) Obuf=0x60;//TurnLeft();
if(track_L==0&&track_R==1) Obuf=0x90;//TurnRight();
if(track_L==1&&track_R==1) Obuf=0xa0;//直走
}
void main()
{
BluetoothInit();
while(1)
{
P0=~smgduan[speed/10];
if(switch_track==1) //通過switch_track的值選擇是否避障
{
Bizhang();
}
}
}
void Usart() interrupt 4 //藍牙串口中斷
{
u8 receiveData;
receiveData=SBUF;//出去接收到的數據
RI = 0;//清除接收中斷標志位
switch(receiveData) //通過紅外接收值決定下一步動作
{
case '2': Obuf=0xA0; break; //前進 //Obuf 指令
case '5': Obuf=0x00; break; //停
case '8': Obuf=0x50; break; //后退
case '4': Obuf=0x60; break; //左
case '6': Obuf=0x90; break; //右
case '1': if(speed>=10)speed-=10; break; //減速
case '3': if(speed<=90)speed+=10; break; //加速
case '7': switch_track=~switch_track; break;
}
SBUF=receiveData;//將接收到的數據放入到發送寄存器
while(!TI); //等待發送數據完成
TI=0; //清除發送完成標志位
}
void Time0(void) interrupt 1
{
TH0 = 0xff; //定時周期太小會影響到藍牙工作，可以把藍牙串口優先級設置到最高解決
TL0 = 0xc8;
count++;
if(count<=speed) PWM=1; //控速
else if(count<=100) PWM=0;
else count=0;
if(PWM==0)buf=0x00;
else buf=0xf0;
Output=Obuf&buf;
}

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