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標題: 基于stm32f0103c8t6 6自由度機械手臂源程序 [打印本頁]

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作者: 2479408246    時間: 2019-5-18 15:42
標題: 基于stm32f0103c8t6 6自由度機械手臂源程序
//主程序源碼：代碼變異絕無錯誤，硬件測試過了，由于舵機數量角度簡易使用5v 2A電源供電
/************************************************************************
                 6自由度機械臂引腳說明：
PB4->1號舵機（左右轉向）, PB5->2號舵機（上下轉向）,    PB0->3號舵機（上下轉向）,
PB1->4號舵機（上下轉向）, PB6->5號舵機（機械爪轉向）,  PB7->6號舵機（機械爪)，
PC13->數字傳感器輸入端               
PA0->按鍵1（舵機角度+），PA1->按鍵2（舵機角度-），
PA2->按鍵3（舵機選擇+），PA3->按鍵4（舵機選擇-），
PA4->按鍵5（機械爪閉）， PA5->按鍵6（機械爪開），

串口1引腳說明：
PA9->TXD（發送）， PA10-> RXD（接收）

************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "smartcar.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "KEY.h"
#include "digitalvalue.h"

extern u8 Res;//全局變量

int main(void)
{        
vu8 numval31=150;u16 numval32=200;u16 numval33=200;u16 numval34=200;
u16 numval41=150;//u16 numval42=150;u16 numval43=150;u16 numval44=150;
vu8 pwmval31=150;u16 pwmval32=200;u16 pwmval33=200;u16 pwmval34=200;         
u16 pwmval41=150;u16 pwmval42=60;u16 pwmval43=150;u16 pwmval44=150;
vu8 key=0;        
vu8 num=1 ;         
vu8 dig=0;                 
smartcar_Init();//智能小車GPIO初始化
delay_init();//延時函數初始化         
KEY_Init(); //初始化與按鍵連接的硬件接口
digival_value_Init();        //數字開關輸入初始化
uart_init(9600);
         
         
TIM3_OC1_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz，定時器3的1通道初始化
TIM3_OC2_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz         
TIM3_OC3_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz         
TIM3_OC4_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz                  
TIM4_OC1_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz
TIM4_OC2_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz         
TIM4_OC3_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz         
TIM4_OC4_PWM_Init(1999,719);         //720分頻。PWM頻率=72000000/2000*720=50hz        
         
TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);        //pwm輸出函數        
TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);        //pwm輸出函數                 
TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);        //pwm輸出函數                 
TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);        //pwm輸出函數                 
TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);        //pwm輸出函數                 
TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);        //pwm輸出函數                 
TIM_SetCompare3(TIM4,pwmval43);        //pwm輸出函數        
TIM_SetCompare4(TIM4,pwmval44);        //pwm輸出函數        

   while(1)
        {

                key=KEY_Scan(0);        //得到鍵值,0:不支持連續按，1：支持連續按.
                dig=digival_value_Scan();
                   if(key)
                {                                                   
                        switch(key)
                        {        
      case KEYA_PRES://舵機按鈕,左轉
        
                                        switch(num)        
                                        {        
                                        case 1:numval31++; pwmval31=(numval31*1); if(numval31>250) numval31=250;TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);  break;//numval用于舵機手動運行時速度調節
                                        case 2:numval32++; pwmval32=(numval32*1); if(numval32>250) numval32=250;TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);  break;//
                                        case 3:numval33++; pwmval33=(numval33*1); if(numval33>250) numval33=250;TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);  break;//
                                        case 4:numval34++; pwmval34=(numval34*1); if(numval34>250) numval34=250;TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);  break;//
                                        case 5:numval41++; pwmval41=(numval41*1); if(numval41>250) numval41=250;TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);  break;//
                                                
                                        }                 
                                       
                                        break;
                                       
                        case KEYB_PRES://舵機按鈕        ，右轉        
                                
                            switch(num)        
                                        {        
                                        case 1:numval31--; pwmval31=(numval31*1); if(numval31<40) numval31=50; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);  break;//
                                        case 2:numval32--; pwmval32=(numval32*1); if(numval32<55) numval32=55; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);  break;//
                                        case 3:numval33--; pwmval33=(numval33*1); if(numval33<55) numval33=55; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);  break;//
                                        case 4:numval34--; pwmval34=(numval34*1); if(numval34<55) numval34=55; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);  break;//
                                        case 5:numval41--; pwmval41=(numval41*1); if(numval41<55) numval41=55; TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);  break;//               
                                        }                                 
                           
                       break;
                        
                        case KEYC_PRES://選擇哪個舵機運行+1
                                   num++;
                        if(num>5) num=5;
                        break;
                        
                        case KEYD_PRES://選擇哪個舵機運行-1
                                   num--;
                        if(num<1) num=1;            
                        break;
                        
                        case KEYE_PRES://機械手閉
                                        pwmval42++;
                        if(pwmval42>145) pwmval42=145;
                        TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);
                        break;
                        
                        case KEYF_PRES://機械手開
                        pwmval42--;
                        if(pwmval42<60)  pwmval42=60;  
                        TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);                 
                        break;        
                        }
         }        
     /* *********** 藍牙遙控模式****************************/
     if(Res=='1') {pwmval31++; if(pwmval31>250)  pwmval31=250; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);delay_ms(10);}
           if(Res=='2') {pwmval31--; if(pwmval31<60 )  pwmval31=60;  TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);delay_ms(10);}
     if(Res=='3') {pwmval32++; if(pwmval32>250)  pwmval32=250; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);delay_ms(10);}
           if(Res=='4') {pwmval32--; if(pwmval32<60 )  pwmval32=60;  TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);delay_ms(10);}
           if(Res=='5') {pwmval33++; if(pwmval33>250)  pwmval33=250; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);delay_ms(10);}
           if(Res=='6') {pwmval33--; if(pwmval33<60 )  pwmval33=60;  TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);delay_ms(10);}
           if(Res=='7') {pwmval34++; if(pwmval34>250)  pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);delay_ms(10);}
           if(Res=='8') {pwmval34--; if(pwmval34<60 )  pwmval34=60;  TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);delay_ms(10);}
                 if(Res=='9') {pwmval41++; if(pwmval41>250)  pwmval41=250; TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);delay_ms(10);}
           if(Res=='a') {pwmval41--; if(pwmval41<60 )  pwmval41=60;  TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);delay_ms(10);}
                 if(Res=='b') {pwmval42++; if(pwmval42>145)  pwmval42=145; TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);delay_ms(10);}
           if(Res=='c') {pwmval42--; if(pwmval42<60 )  pwmval42=60;  TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);delay_ms(10);}
                 
/********************自動控制模式*******************/
                if(dig==1)

                {        
                        vu8 a=1;//動作完成標志位
                        u16 ms=500;
               
                if(a==1 ){ pwmval31=150; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=2 ;delay_ms(ms);}                 
                        
          if(a==2) { pwmval32=150; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32); a=3; delay_ms(ms);}
                        
                if(a==3) { pwmval33=200; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33 );a=4; delay_ms(ms);}
               
                if(a==4) { pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=5; delay_ms(ms);}
               
                if(a==5) { pwmval42=145; TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42); a=6; delay_ms(ms);}
                 
                if(a==6) { pwmval34=150; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=7; delay_ms(ms);}
               
                if(a==7) { pwmval31=55;  TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=8; delay_ms(ms);}
               
                if(a==8) { pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=9; delay_ms(ms);}
               
                if(a==9) { pwmval42=60;  TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42); a=10;delay_ms(ms);}
                                
                if(a==10){ pwmval32=200; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32); a=11;delay_ms(ms);}
               
                if(a==11){ pwmval31=150; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=1 ;delay_ms(ms);}
                }                  
}
        
}  


全部資料51hei下載地址：
6自由度機械臂 手動按鍵控制.7z (184.62 KB, 下載次數: 312)

2019-5-19 02:20 上傳

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2019-5-18 15:37 上傳

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作者: 2479408246    時間: 2019-5-20 08:32
標題: RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度機械手臂源程序
RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度機械手臂源程序補充說明

Screenshot_2019-05-20-08-28-13.png (229.22 KB, 下載次數: 156)

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2019-5-20 08:30 上傳

藍牙發送格式

IMG_20190513_193226.jpg (1.7 MB, 下載次數: 134)

下載附件

2019-5-20 08:30 上傳

實物圖

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作者: huhouhezai    時間: 2019-8-23 12:41
樓主 有材料清單嗎 我想學習一下 謝謝

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作者: 救救孩子    時間: 2020-4-6 17:43

huhouhezai 發表于 2019-8-23 12:41
樓主 有材料清單嗎 我想學習一下 謝謝

樓主，我也像學習學習

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作者: hujj    時間: 2020-4-6 20:00
機械部分有圖紙嗎？自己能做么？

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作者: TheIdealist    時間: 2020-4-11 15:59
樓主，這個有仿真嗎？電路圖之類的

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作者: 張云鵬1111    時間: 2020-5-24 21:36
有沒有電路圖和報告說明書？

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作者: 1206246381    時間: 2020-5-28 08:32
樓主，電源是怎么解決的，求助！

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作者: 2479408246    時間: 2020-6-4 11:47

1206246381 發表于 2020-5-28 08:32
樓主，電源是怎么解決的，求助！

手機充電器，5v2A的就可以

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作者: 2479408246    時間: 2020-6-4 11:50

hujj 發表于 2020-4-6 20:00
機械部分有圖紙嗎？自己能做么？

機械部分是標準件，那個寶有賣的，底座部分是用有機玻璃和M3銅柱制作

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作者: 2479408246    時間: 2020-6-4 11:54

huhouhezai 發表于 2019-8-23 12:41
樓主 有材料清單嗎 我想學習一下 謝謝

藍牙模塊，舵機，舵機支架，stm32f103最小系統板，紅外模塊，按鍵模塊，那個寶都有賣

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作者: KDWAN    時間: 2020-7-25 08:52

2479408246 發表于 2019-5-20 08:32
RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度機械手臂源程序補充說明

樓主，有上位機程序嗎？就是操作界面

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作者: renjingxian    時間: 2021-2-14 18:39
樓主，請問你這個能實現人機互動嗎？就是人怎么動，這個機械臂就怎么動

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作者: renjingxian    時間: 2021-2-14 18:50
樓主，請問能否實現人機交互？就是人怎么動，機械臂就怎么動

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作者: renjingxian    時間: 2021-2-14 18:56
請問樓主，那個用手機控制機械臂的是手機app還是什么小程序，具體是什么app和小程序

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作者: dzqaww    時間: 2021-6-19 08:46
謝謝樓主，希望學習一下，有沒有電路圖之類的？

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作者: 林小獲    時間: 2021-6-30 14:12
安排的明明白白的膜拜

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作者: liufeng180840    時間: 2021-7-5 10:57
樓主，寫程序要分塊，把每個功能細分成模塊，然后在Main中調用，養成好的習慣

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作者: yyds0606    時間: 2021-7-16 21:41
手機藍牙怎么連，具體數字可以告知一下嗎？

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作者: 會飛的C51    時間: 2021-7-17 14:33

renjingxian 發表于 2021-2-14 18:56
請問樓主，那個用手機控制機械臂的是手機app還是什么小程序，具體是什么app和小程序

應用商店搜索藍牙調試器有做好的，只需要把對應按鈕發送的數據修改即可

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作者: 天空的距離    時間: 2022-10-17 16:01
樓主，可以簡單說一下6自由度機械臂的原理以及怎么去做出來的嗎，太深奧了

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