综合久久网,在线免费观看黄色小视频,久久蜜臀精品av

<pre id="yequa"></pre>

#include <reg52.h> //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小車(chē)頭文件
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//--定義使用的IO--//
uchar PuZh[36] = "**********************";
//--聲明全局函數(shù)--//
void UsartConfiguration();
void Delay_1ms(uint i);
//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延時(shí)約xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0X50; //設(shè)置為工作方式1,8位數(shù)據(jù)，可變波特率
TMOD=0X20; //設(shè)置計(jì)數(shù)器工作方式2
PCON=0X00; //波特率不加倍
TH1=0XFd; //計(jì)數(shù)器初始值設(shè)置，9600@11.0592MHz
TL1=0XFd;
TR1=1; //打開(kāi)計(jì)數(shù)器
ES = 1; //開(kāi)串口中斷
EA = 1; //開(kāi)總中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms
* x * 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/***************************************************************************/
void StartModule() //啟動(dòng)超聲波模塊
{
TX=1; //啟動(dòng)一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Forward(void)//前進(jìn)
{
qz_in1=0;
qz_in2=1;
qy_in3=1;
qy_in4=0;
hz_in1=1;
hz_in2=0;
hy_in3=1;
hy_in4=0;
}
void Stop(void) //停車(chē)
{
qz_in1=0;
qz_in2=0;
qy_in3=0;
qy_in4=0;
hz_in1=0;
hz_in2=0;
hy_in3=0;
hy_in4=0;
}
void back(void) //后退
{
qz_in1=1;
qz_in2=0;
qy_in3=0;
qy_in4=1;
hz_in1=0;
hz_in2=1;
hy_in3=0;
hy_in4=1;
}
void Turn_Right(void) //向右旋轉(zhuǎn)
{
qz_in1=0;
qz_in2=0;
qy_in3=1;
qy_in4=0;
hz_in1=1;
hz_in2=0;
hy_in3=0;
hy_in4=0;
}
void Turn_Left()
{
qz_in1=0;
qz_in2=1;
qy_in3=0;
qy_in4=0;
hz_in1=0;
hz_in2=0;
hy_in3=1;
hy_in4=0;
}
//=========================================================================================================================
/*************主程序********************/
void main(void)
{
/* unsigned int a;
cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
delay(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延時(shí)片刻
TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
EA=1; //開(kāi)啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允許T0中斷
*/
UsartConfiguration();//初始化串口
qz_ena=1;
qy_enb=1;
hz_ena=1;
hy_enb=1;
//=======================================================================================================================
while(1)
{
;
// Forward();
// Turn_Right();
// delay(1000);
/* RX=1;
StartModule(); //啟動(dòng)模塊
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算函數(shù)
}
} */
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
* 輸入 : 無(wú) * 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar i;
uchar receive_data;
EA = 0;
if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
{
RI = 0;
receive_data = SBUF;//接收到的數(shù)據(jù)
if(receive_data == '1')
{
Forward();
}
else if(receive_data == '2')
{
back();
}
else if(receive_data == '3')
{
Turn_Right();
}
else if(receive_data == '4')
{
Turn_Left();
}
else
{
Stop();
}
}
for(i=0; i<36; i++)
{
SBUF = PuZh[i]; //將要發(fā)送的數(shù)據(jù)放入到發(fā)送寄存器
while(!TI); //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
TI=0; //清除發(fā)送完成標(biāo)志位
Delay_1ms(1);
}
EA = 1;
}

復(fù)制代碼

<nav id="ykaum"></nav>

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费