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#include "control.h"
int Target_velocity=1; //設定速度控制的目標速度為50個脈沖每10ms
int TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM3->SR&0X0001)//10ms定時中斷
{
TIM3->SR&=~(1<<0); //===清除定時器1中斷標志位
Encoder=Read_Encoder(2); //===讀取編碼器的值，M法測速，輸出為每10ms的脈沖數
// Led_Flash(100); //===LED閃爍;指示單片機正常運行
Motor=Incremental_PI(Encoder*100,Target_velocity); //===速度PI控制器
Xianfu_Pwm(); //===PWM限幅
Set_Pwm(Motor); //===賦值給PWM寄存器
}
return 0;
}
/**************************************************************************
函數功能：賦值給PWM寄存器
入口參數：PWM
返回值：無
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int motor)
{
if(motor>0) AIN2=1, AIN1=0;
else AIN2=0, AIN1=1;
PWMA=myabs(motor);
}
/**************************************************************************
函數功能：限制PWM賦值
入口參數：無
返回值：無
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm(void)
{
int Amplitude=7100; //===PWM滿幅是7200 限制在7100
if(Motor<-Amplitude) Motor=-Amplitude;
if(Motor>Amplitude) Motor=Amplitude;
}
/**************************************************************************
函數功能：絕對值函數
入口參數：int
返回值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs(int a)
{
int temp;
if(a<0) temp=-a;
else temp=a;
return temp;
}
/**************************************************************************
函數功能：增量PI控制器
入口參數：編碼器測量值，目標速度
返回值：電機PWM
根據增量式離散PID公式
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差以此類推
pwm代表增量輸出
在我們的速度控制閉環系統里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
float Kp=20,Ki=30;
static int Bias,Pwm,Last_bias;
Bias=Encoder-Target; //計算偏差
Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias; //增量式PI控制器
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量輸出
}

復制代碼

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