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標題: STM32小車四路pwm源程序，可尋跡，oled顯示，可pid調節 [打印本頁]

作者: a15511302978 時間: 2019-7-19 15:11
標題: STM32小車四路pwm源程序，可尋跡，oled顯示，可pid調節
這個c8t6小車是我參加電賽的時候做的，目前具有紅外尋跡，oled實時顯示時間，藍牙通信，在手機端上顯示小車運動時間，還有加入了mpu6050模塊和pid算法，實現了小車在蹺蹺板上的平衡。小車的照片和原理圖都放在附件里了，大家可以看一看。

制作出來的實物圖如下：

電路原理圖如下：

/**
* @par Copyright (C): 2010-2019, Shenzhen Yahboom Tech
* @file       app_motor.c
* @author    liusen
* @version    V1.0
* @brief       小車運動控制函數
* @details
* @par History  見如下說明
*
* version: liusen_20170717
*/
#include "app_motor.h"
#include "sys.h"
#include "bsp_motor.h"
#define  LeftMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//反轉
#define  LeftMotor_Back()  {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//正轉
#define  LeftMotor_Stop()  {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//停止
#define  RightMotor_Go()  {GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//反轉
#define  RightMotor_Back()  {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//正轉
#define  RightMotor_Stop()  {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//停止
#define  LeftMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare2(TIM4, Speed);  //左前
#define  RightMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare1(TIM4, Speed); //右前
#define  Left1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare3(TIM4, Speed); //左后
#define  Right1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare4(TIM4, Speed); //右后

/**
* Function    Car_Run
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車前進
* @param[in]    Speed  （0~7200）速度范圍
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_Run(int Speed)
{
LeftMotor_Go();
RightMotor_Go();
LeftMotorPWM(Speed);
RightMotorPWM(Speed);
Left1MotorPWM(Speed);
Right1MotorPWM(Speed);
}
/**
* Function    Car_Back
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車后退
* @param[in]    Speed  （0~7200）速度范圍
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_Back(int Speed)
{
LeftMotor_Back();
RightMotor_Back();
LeftMotorPWM(Speed);
RightMotorPWM(Speed);
Left1MotorPWM(Speed);
Right1MotorPWM(Speed);
}
/**
* Function    Car_Left
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車左轉
* @param[in]    Speed  （0~7200）速度范圍
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_Left(int Speed)
{
LeftMotor_Stop();
RightMotor_Go();
LeftMotorPWM(0);
RightMotorPWM(Speed);
Left1MotorPWM(0);
Right1MotorPWM(Speed);

}
/**
* Function    Car_Right
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車右轉
* @param[in]    Speed  （0~7200）速度范圍
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_Right(int Speed)
{
LeftMotor_Go();
RightMotor_Stop();
LeftMotorPWM(Speed);
RightMotorPWM(0);
Left1MotorPWM(Speed);
Right1MotorPWM(0);
}
/**
* Function    Car_Stop
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車剎車
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_Stop(void)
{
LeftMotor_Stop();
RightMotor_Stop();
LeftMotorPWM(0);
RightMotorPWM(0);
Left1MotorPWM(0);
Right1MotorPWM(0);
}
void Car_Back_Left(int Speed)
{
LeftMotor_Stop();
RightMotor_Back();

LeftMotorPWM(0);
RightMotorPWM(Speed);
Left1MotorPWM(0);
Right1MotorPWM(Speed);
}
void Car_Back_Right(int Speed)
{
LeftMotor_Back();
RightMotor_Stop();
LeftMotorPWM(Speed);
RightMotorPWM(0);
Left1MotorPWM(Speed);
Right1MotorPWM(0);
}
/**
* Function    Car_SpinLeft
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車左旋
* @param[in]    LeftSpeed：左電機速度  RightSpeed：右電機速度取值范圍：（0~7200）
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_SpinLeft(int LeftSpeed, int RightSpeed)
{
LeftMotor_Back();
RightMotor_Go();
LeftMotorPWM(LeftSpeed);
RightMotorPWM(RightSpeed);
Left1MotorPWM(LeftSpeed);
Right1MotorPWM(RightSpeed);
}
/**
* Function    Car_SpinRight
* @author       liusen
* @date       2017.07.17
* @brief       小車右旋
* @param[in]    LeftSpeed：左電機速度  RightSpeed：右電機速度取值范圍：（0~7200）
* @param[out] void
* @retval       void
* @par History 無
*/
void Car_SpinRight(int LeftSpeed, int RightSpeed)
{
LeftMotor_Go();
RightMotor_Back();
Left1MotorPWM(LeftSpeed);
Right1MotorPWM(RightSpeed);
LeftMotorPWM(LeftSpeed);
RightMotorPWM(RightSpeed);
}

全部程序51hei下載地址：

c8t6小車程序.7z (321.49 KB, 下載次數: 267)

作者: admin 時間: 2019-7-19 18:06
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)

作者: liding12356 時間: 2020-12-28 10:18
我想問一下樓主大神，就APP控制的這個部分，APP的藍牙這邊廠商來給的嗎？

作者: 一心湯 時間: 2023-10-29 22:14
請問這個引腳怎么接線的

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

<ul id="mamay"></ul>