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標題: Arduino智能循跡避障小車源程序 [打印本頁]

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作者: Misty-CC    時間: 2019-10-21 18:48
標題: Arduino智能循跡避障小車源程序

本小車基于Arduino uno開發，循跡比較靈敏，避障部分只適合本人設計的特殊賽道。

設計智能小車首先應該確定小車的基本結構，其主要包括以下幾個部分：

（1）循跡模塊：指小車利用紅外發射裝置發射紅外線后，照射物體表面返回量的多少來測定小車的具體的位置，以進行循跡。

（2）電機驅動模塊：指通過專用電路對電機進行驅動，單片機給出控制信號通過L298驅動電機正常運轉。

（3）控制模塊：這是小車的控制中心，本設計采用Arduino系列單片機

（4）電源模塊： 因設計需要，我們給小車單獨供電，設置獨立的電源模塊，使之穩定運行。

（5）超聲波避障模塊：本文使用Arduino連接 HC-SR04 超聲波測距傳感器，超聲波完成距離測定，并控制小車在前方障礙小于某一特定值時，做出“停止”、“后退”等一系列動作。

1. #define STOP      0
   
2. #define FORWARD   1
   
3. #define BACKWARD  2
   
4. #define TURNLEFT  3
   
5. #define TURNRIGHT 4
   
6. 
   
7. int Trig = 12;
   
8. int Echo = 13;
   
9. float distance;
   
10. int Distance = 0;
    
11. int leftMotor1=2;//定義I1接口
    
12. int leftMotor2=4;//定義I2接口
    
13. int ENA = 6;//定義EA(PWM調速)接
    
14. int rightMotor1 =7;//定義I3接口
    
15. int rightMotor2 =8;//定義I4接口
    
16. int ENB=5;//定義EB(PWM調速)接口
    
17. int IRR=14;//定義右側尋線傳感器接口
    
18. int IRM=15;//定義中間尋線傳感器接口
    
19. int IRL=16;//定義左側尋線傳感器接口
    
20. 
    
21. void setup()
    
22. {
    
23.   Serial.begin(9600);
    
24.   pinMode(Trig,OUTPUT);
    
25.   pinMode(Echo,INPUT);
    
26.   pinMode(leftMotor1,OUTPUT);
    
27.   pinMode(leftMotor2,OUTPUT);
    
28.   pinMode(ENA,OUTPUT);
    
29.   pinMode(rightMotor1,OUTPUT);
    
30.   pinMode(rightMotor2,OUTPUT);
    
31.   pinMode(ENB,OUTPUT);
    
32.   pinMode(IRR,INPUT);
    
33.   pinMode(IRM,INPUT);
    
34.   pinMode(IRL,INPUT);
    
35. }
    
36. 
    
37. void motorRun(int cmd,int value)
    
38. {
    
39.   analogWrite(ENA, value);  //設置PWM輸出，即設置速度
    
40.   analogWrite(ENB, value);
    
41.   switch(cmd){
    
42.     case FORWARD:
    
43.       Serial.println("FORWARD"); //輸出狀態 前進
    
44.       digitalWrite(leftMotor1,HIGH );
    
45.       digitalWrite(leftMotor2,LOW );
    
46.       digitalWrite(rightMotor1,LOW );
    
47.       digitalWrite(rightMotor2,HIGH );
    
48.       break;
    
49.      case BACKWARD:
    
50.       Serial.println("BACKWARD"); //輸出狀態 后退
    
51.       digitalWrite(leftMotor1,LOW);
    
52.       digitalWrite(leftMotor2,HIGH);
    
53.       digitalWrite(rightMotor1,HIGH);
    
54.       digitalWrite(rightMotor2,LOW);
    
55.       break;
    
56.      case TURNLEFT:
    
57.       Serial.println("TURN  LEFT"); //輸出狀態 左轉
    
58.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    
59.       digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    
60.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    
61.       digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
    
62.       break;
    
63.      case TURNRIGHT:
    
64.       Serial.println("TURN  RIGHT"); //輸出狀態右轉
    
65.       digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    
66.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    
67.       digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    
68.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    
69.       break;
    
70.      default:
    
71.       Serial.println("STOP"); //輸出狀態 停止
    
72.       digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    
73.       digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    
74.       digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    
75.       digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    
76.   }
    
77. }
    
78. 
    
79. float Distance_test()
    
80. {
    
81.   digitalWrite(Trig,LOW);       //產生一個10US的高脈沖去觸發Trigpin
    
82.   delayMicroseconds(2);
    
83.   digitalWrite(Trig,HIGH);            
    
84.   delayMicroseconds(10);            
    
85.   digitalWrite(Trig,LOW);  
    
86.   float distance = pulseIn(Echo,HIGH);
    
87.   Distance = distance/58;
    
88.   return Distance;
    
89. }
    
90. 
    
91. void loop()
    
92. {
    
93.   
    
94.     Distance_test();
    
95.      Serial.println(Distance);
    
96.               if(Distance > 20 )
    
97.                        {
    
98.                          tracing();
    
99.                        }
    
100.               else if(Distance < 20 )
     
101.               {
     
102.                     motorRun(STOP,0);  
     
103.                     delay(900);  
     
104.                     motorRun(BACKWARD,60);
     
105.                     delay(200);  
     
106.                     motorRun(STOP,0);  
     
107.                     delay(900);  
     
108.                     motorRun(TURNLEFT,80);
     
109.                     delay(800);
     
110.                     motorRun(STOP,0);  
     
111.                     delay(900);
     
112.                     motorRun(FORWARD,60);
     
113.                     delay(700);
     
114.                     motorRuin(STOP,0);  
     
115.                     delay(900);
     
116.                     motorRun(TURNRIGHT,80);
     
117.                     delay(800);
     
118.                     motorRun(FORWARD,60);
     
119.                     delay(1100);   
     
120.                     motorRun(STOP,0);  
     
121.                     delay(900);
     
122.                     motorRun(TURNRIGHT,70);
     
123.                     delay(600);
     
124.                     motorRun(FORWARD,60);
     
125.                     delay(600);
     
126.                }
     
127. }
     
128. 
     
129. 
     
130. void tracing()
     
131. {
     
132.     int r,m,l;
     
133.     r=digitalRead(IRR);
     
134.     m=digitalRead(IRM);
     
135.     l=digitalRead(IRL);
     
136.     if(l==HIGH && m==HIGH && r== HIGH){
     
137.     motorRun(FORWARD,60);
     
138.     }
     
139.    
     
140.     if(l==LOW &&m==LOW && r== LOW){
     
141.      motorRun(FORWARD,60);      //如果刪掉forward和delay，在三岔路口小車可能會左右來回“抽風”，讀者可以去掉嘗試一下。
     
142.     delay(20);
     
143.     motorRun(TURNRIGHT,90);
     
144.    // motorRun(TURNRIGHT,90);
     
145.     }
     
146.     if(l==LOW &&m==HIGH && r==LOW){
     
147.     motorRun(FORWARD,60);
     
148.     }
     
149.    else if(l==LOW &&m==HIGH && r==HIGH){
     
150.     motorRun(TURNRIGHT,90);
     
151.     }
     
152.     else if(l==HIGH &&m==HIGH && r==LOW){
     
153.     motorRun(TURNLEFT,90);}
     
154.     else if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW){
     
155.     motorRun(TURNLEFT,90);}
     
156.     else if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH){
     
157.    motorRun(TURNRIGHT,90);}
     
158.     else if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH){
     
159.     motorRun(TURNRIGHT,90);}
     
160. 
     
161. }

復制代碼

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作者: xiancun010    時間: 2019-11-2 21:56
不錯啊，參考下你的程序

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作者: 13370353201    時間: 2019-11-5 15:21
能不能，指點我這個設計，聲控小車（走直線，拍手頻率越高，車速越快），用什么實現，用什么芯片，大佬謝謝了

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作者: pwq    時間: 2019-11-24 22:57
第114行motorRuin(STOP,0);
多了一個i欸
  

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作者: 小萬    時間: 2020-11-16 11:04
您好，想問一下您設計的賽道長什么樣子，有照片或者可以講解一下嗎？謝謝

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作者: glinfei    時間: 2020-11-17 11:26

13370353201 發表于 2019-11-5 15:21
能不能，指點我這個設計，聲控小車（走直線，拍手頻率越高，車速越快），用什么實現，用什么芯片，大佬謝謝 ...

如果只是根據拍的節奏控制車速，并用Arduino寫，買個最便宜的聲音模塊（10元幾個）就行。拍手導致模塊閾值反轉觸發中斷，再通過時鐘中斷對兩次聲音觸發的中斷計時，對應相應速度就行了。

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作者: hhwsljb    時間: 2021-10-22 16:59
把前、后、左、右這些方向寫成一個函數，挺不錯的思路

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歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

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