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^{<abbr id="oicsg"></abbr>}

/* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "bldc/bsp_bldc.h"
#include "key/bsp_key.h"
#include "led/bsp_led.h"
/* 私有類型定義 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定義 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有變量 ------------------------------------------------------------------*/
uint32_t IS_EnableMotor = 0; // 使能電機(jī)標(biāo)志
/* 擴(kuò)展變量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函數(shù)原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函數(shù)體 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函數(shù)功能: 系統(tǒng)時鐘配置
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 無
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); // 使能PWR時鐘
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); // 設(shè)置調(diào)壓器輸出電壓級別1
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; // 外部晶振，8MHz
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; // 打開HSE
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; // 打開PLL
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; // PLL時鐘源選擇HSE
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; // 8分頻MHz
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; // 336倍頻
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; // 2分頻，得到168MHz主時鐘
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7; // USB/SDIO/隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器等的主PLL分頻系數(shù)
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; // 系統(tǒng)時鐘：168MHz
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // AHB時鐘： 168MHz
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; // APB1時鐘：42MHz
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB2時鐘：84MHz
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);
HAL_RCC_EnableCSS(); // 使能CSS功能，優(yōu)先使用外部晶振，內(nèi)部時鐘源為備用
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000 1ms中斷一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中斷一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中斷一次
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); // 配置并啟動系統(tǒng)滴答定時器
/* 系統(tǒng)滴答定時器時鐘源 */
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
/* 系統(tǒng)滴答定時器中斷優(yōu)先級配置 */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
/**
* 函數(shù)功能: 主函數(shù).
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 無
*/
int main(void)
{
/* 復(fù)位所有外設(shè)，初始化Flash接口和系統(tǒng)滴答定時器 */
HAL_Init();
/* 配置系統(tǒng)時鐘 */
SystemClock_Config();
/* 初始化按鍵配置 */
KEY_GPIO_Init();
/* 初始化指示燈 */
LED_GPIO_Init();
/* 初始化霍爾傳感器接口 */
HALL_TIMx_Init();
/* 初始化定時器各通道輸出 */
BLDCMOTOR_TIMx_Init();
/* 啟動定時器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_BLDC);
while (1)
{
/* 使能電機(jī) */
if(KEY1_StateRead() == KEY_DOWN)
{
Enable_BLDC();
IS_EnableMotor = 1;
LED3_OFF;
}
/* 電機(jī)換向 */
if(KEY2_StateRead() == KEY_DOWN)
{
Dir = -Dir;
}
/* 電機(jī)停止 */
if(KEY3_StateRead() == KEY_DOWN)
{
Disable_BLDC();
IS_EnableMotor = 0;
}
}
}
/**
* 函數(shù)功能: 系統(tǒng)滴答定時器中斷回調(diào)函數(shù)
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 每發(fā)生一次滴答定時器中斷進(jìn)入該回調(diào)函數(shù)一次
*/
void HAL_SYSTICK_Callback()
{
if(IS_EnableMotor)
{
Lock_Time++;
/* 超過100ms 則認(rèn)為是堵轉(zhuǎn),停止PWM輸出 */
if(Lock_Time >= 100) //100ms
{
Disable_BLDC();
LED3_TOGGLE;
Lock_Time = 0;
}
}
}
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