久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

<center id="uakww"></center>

<rt id="uakww"></rt>

標題: 找stm32f1系列的編碼器測速例程求分享 [打印本頁]

作者: 小卡少 時間: 2020-5-25 09:42
標題: 找stm32f1系列的編碼器測速例程求分享
找stm32f1系列的編碼器測速例程
用的是那種帶編碼器的減速電機

作者: Nomi 時間: 2020-5-25 09:42
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

// 定義引腳
#define ENCODER_A_PIN    GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN    GPIO_Pin_1
#define ENCODER_TIM    TIM2
#define ENCODER_TIM_CH TIM_Channel_1
#define ENCODER_TIM_IRQn  TIM2_IRQn

volatile uint32_t encoder_count = 0; // 編碼器計數值
volatile uint16_t encoder_speed = 0; // 編碼器速度

void Encoder_Init(void);
void TIM2_IRQHandler(void);

int main(void)
{
uint8_t dir = 1; // 電機轉動方向，1為正轉，0為反轉
float speed = 0; // 電機速度

Encoder_Init(); // 初始化編碼器
TIM_Cmd(ENCODER_TIM, ENABLE); // 使能定時器
TIM_ITConfig(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE); // 使能更新中斷
NVIC_EnableIRQ(ENCODER_TIM_IRQn); // 使能定時器中斷

while (1)
{
      // 根據方向計算速度
      if (dir)
      {
         speed = (float)encoder_count * 60 / (float)(4 * TIM_GetCounter(ENCODER_TIM));
      }
      else
      {
         speed = (float)encoder_count * 60 / (float)(4 * TIM_GetCounter(ENCODER_TIM)) * -1;
      }
}
}

void Encoder_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIOA和AFIO時鐘
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2時鐘

// 配置GPIOA.0和GPIOA.1為輸入模式，浮空輸入，上拉電阻關閉
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 配置定時器2為編碼器模式，計數器向上計數，自動重裝載值為0xFFFF，預分頻值為72M/72=1，溢出時產生中斷，時鐘源為內部時鐘源
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

// 配置定時器2通道1為復用功能模式，選擇輸入捕獲通道作為輸入源，上升沿觸發捕獲，不濾波，預分頻值為72M/72=1，計數器向上計數，溢出時產生中斷，時鐘源為內部時鐘源，禁用PWM輸出和死區控制，允許更新中斷和復位中斷，使能主從JK觸發器和邊沿對齊模式，使能高級控制寄存器的復位功能和SMS位清零功能，使能預分頻器的復位和SMS位清零功能，使能定時器2的復位和SMS位清零功能，使能定時器2的中斷和使能全局中斷
}

作者: WangMC 時間: 2023-6-4 10:49
void EncoderT3_Init(void)
{
//編碼器1
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

//編碼器A相B相初始化
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

//定時器3初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

//定時器3編碼器模式初始化
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
僅供參考

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)