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標(biāo)題: STM32f103zet6控制舵機(jī)源程序 [打印本頁]

作者: 橘貓持明 時間: 2020-6-4 22:09
標(biāo)題: STM32f103zet6控制舵機(jī)源程序
主程序
int main(void)
{
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分頻，PWM頻率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //對應(yīng)0度  2.5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //對應(yīng)45度  5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //對應(yīng)90度  7.5%
   delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //對應(yīng)135度  10%
  delay_ms(1000);
  TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //對應(yīng)180度  12.5%
  delay_ms(1000);
}
}
//配置程序

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設(shè)時鐘使能
//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值  80K
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)    TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主輸出使能
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預(yù)裝載使能
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

舵機(jī).7z

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作者: 黑夜大魔王 時間: 2021-6-23 20:04
這個怎么改成TIM3 CH2的呀？

作者: llllldoxjhd 時間: 2022-4-7 17:10
這個外接舵機(jī)，還有那些.c.h文件

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