電機轉速調節截止到上一章節已經完成了，從pwm的輸出，到編碼器的采集，代碼的實現已全部完成。但是光有這些很明顯不夠呀，接下來就開始進入到PID的學習了。
要想學會PID，不得不先學習一下簡單的位式控制理論。
什么是位式控制？位式控制又稱通斷式控制，是將測量值與設定值相比較之差值經放大處理后，對調節對象作開或關控制的調節。
看定義不太好理解，下面我們就舉個栗子。
假設我們現在在開車，切記該車非彼車。我們想讓車速維持在100，如果要是用位式控制理論的思想來開車，是這樣開的：
當我看到表盤車速表指針小于100時，我就一直踩著油門加速；只有當轉速大于或等于100時，我才松開油門。
這樣開車造成的現象，當車速小于100時，我們一直加速，當車速等于100時，我們松油門，但是此時車由于慣性，不會將速度保持在100，而是在大于100的某個值才開始降速。假設此時轉速到達了101，我們不加油了，讓車輛滑行。當轉速從101降到小于100時，假設99.9999的時候我們開始加速，此時由于發動機產生的扭矩無法讓車維持在100，總體還處于減速狀態，那么車速會從我們加速時直接往上加嗎（從99.9999往上加）？那肯定是不會的，車肯定是先降速，降到某種程度，比如99，發動機扭矩得以維持車輛加速時，才會往上加速，以此循環。這樣就會造成車速無法維持在100，要么比100小，要么比100大。
想想你要是這樣開車，會有美女愿意做你的車嗎？答案是肯定沒有。
位式控制的特點對上述現象進行分析，能總結出位式控制開車法會造成以下特點：
1.沒有美女愿意坐你的車
2.車速要么大于100，要么小于100（會產生震蕩）
3.無法保持車速為100（達到設定值后不能保持）
為了解決位式開車法的不足之處，我們就引入PID開車法。
PID開車法最大的特點就是加入了預判。為了能讓副駕駛坐上人，我們不在像位式開車那樣魯莽，我們在將要達到目標轉速時，提前松油門，但是不是全松開，慢慢松。當超過目標值時，我們輕踩剎車，將轉速維持在目標值。當然實際情況中可能不會這樣開車，這里只是舉個簡單例子讓大家明白位式控制和PID控制的基本思想和差別。
順便推薦一個PID視頻，該視頻我已經在B站上傳了，視頻內容從簡到難，一步一步推理出PID的公式，講的很不錯，歡迎大家去B站觀看。后面我會跟著該視頻學習，并在這里寫出我的學習心得。歡迎交流。
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