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#include <reg52.h> //此文件中定義了51的一些特殊功能寄存器
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define TH0_TL0 (65536-500)//設定中斷的間隔時長
//定義小車驅動模塊輸入IO口
sbit Left_1_led = P2^3; // 左傳感器
sbit Right_1_led = P2^1; //右傳感器
sbit Left_2_led = P2^4; // 左傳感器
sbit Right_2_led = P2^0; //右傳感器
sbit midle_1_led = P2^2; //中間傳感器
sbit K1=P2^7;//
sbit K2=P2^6;//
sbit K3=P2^5;//
sbit LED=P3^6;//燈開關
sbit PWM_OUT=P3^5;//舵機控制
sbit OUT1=P1^0;//左前驅動
sbit OUT2=P1^1;//左前驅動
sbit OUT3=P1^2;//左后驅動
sbit OUT4=P1^3;//左后驅動
sbit OUT5=P1^4;//右前驅動
sbit OUT6=P1^5;//右前驅動
sbit OUT7=P1^6;//右后驅動
sbit OUT8=P1^7;//右后驅動
/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P3^7;
bit PWM1; //PWM 通道 1，左前
bit PWM2; //PWM 通道 2，左后
bit PWM3; //PWM 通道 3，右前
bit PWM4; //PWM 通道 4，右后
bit PWM_Flag = 1;//舵機啟動標志位
uint PWM_Value1; //定義pwm值
uchar order1=0;
uchar count0 = 50;//低電平的占空比
uchar count1 = 0;//高電平的占空比
uchar count2 = 50;//低電平的占空比
uchar count3 = 0;//高電平的占空比
uchar date;
uchar mode;
LedOut[5]; //舵機位置轉換AISCC
LedOut2[5]; //小車速度轉換AISCC
void Q0();
/************************************************************************/
//延時函數
/************************************************************************/
void delay500ms(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=23;c>0;c--)
for(b=75;b>0;b--)
for(a=70;a>0;a--);
}
/************************************************************************/
// BUZZ1( )蜂鳴器
/************************************************************************/
void BUZZ1( )
{
BUZZ=1; //50次檢測K4確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
delay500ms();
BUZZ=0;//響50ms后關閉蜂鳴器\PPPPP\\P
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void) //PWM=1表示電機正轉有效 PWM=0 表示電機反轉有效
{
PWM1 = 1; //左前
PWM2 = 1; //左后
PWM3 = 1; //右前
PWM4 = 1; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打開定時器0中斷發送脈沖
}
/************************************************************************/
//后退
void back(void)
{
PWM1 = 0; //左前
PWM2 = 0; //左后
PWM3 = 0; //右前
PWM4 = 0; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打開定時器0中斷發送脈沖
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
PWM1 = 0; //左前
PWM2 = 0; //左后
PWM3 = 1; //右前
PWM4 = 1; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打開定時器0中斷發送脈沖
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
PWM1 = 1; //左前
PWM2 = 1; //左后
PWM3 = 0; //右前
PWM4 = 0; //右后
TR0 = 1;
ET0=1; //打開定時器0中斷發送脈沖
}
/************************************************************************/
//停止
void stop(void)
{
OUT1 = 0; OUT2 = 0;
OUT5 = 0; OUT6 = 0;
OUT3 = 0; OUT4 = 0;
OUT7 = 0; OUT8 = 0;
}
//****定時器0初始化****//
void Timer0Init()
{
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0 = 0xfE;
TL0 = 0x33;
//ET0=1; //定時器0中斷打開后面打開
TR0=1; //定時器0開關打開
EA=1; //總中斷打開
PS=1;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函數：擦除某一扇區（每個扇區512字節）
入口：addr = 某一扇區首地址
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
void erase(uint addr)
{
// 打開 IAP 功能(ISP_CONTR.7)=1:允許編程改變Flash, 設置Flash操作等待時間
// 0x83(晶振<5M) 0x82(晶振<10M) 0x81(晶振<20M) 0x80(晶振<40M)
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x03; // 用戶可以對"Data Flash/EEPROM區"進行扇區擦除
ISP_ADDRL = addr; // ISP/IAP操作時的地址寄存器低八位，
ISP_ADDRH = addr>>8; // ISP/IAP操作時的地址寄存器高八位。
EA =0;
ISP_TRIG = 0x46; // 在ISPEN(ISP_CONTR.7)=1時,對ISP_TRIG先寫入46h，
ISP_TRIG = 0xB9; // 再寫入B9h,ISP/IAP命令才會生效。
_nop_();
Q0(); // 關閉ISP/IAP
EA = 1 ;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函數：寫一字節
入口：addr = 扇區單元地址 , dat = 待寫入數據
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
void Write(uint addr,uchar dat)
{
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x02; // 用戶可以對"Data Flash/EEPROM區"進行字節編程
ISP_ADDRL = addr;
ISP_ADDRH = addr>>8;
ISP_DATA = dat; // 數據進ISP_DATA
EA = 0; // 關閉中斷
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
Q0(); // 關閉ISP/IAP
EA = 1 ;
}
/*┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈
函數：讀一字節
入口：addr = 扇區單元地址
出口：dat = 讀出的數據
┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈*/
uchar read(uint addr)
{
uchar dat;
ISP_CONTR = 0x81;
ISP_CMD = 0x01; // 用戶可以對"Data Flash/EEPROM區"進行字節讀
ISP_ADDRL = addr;
ISP_ADDRH = addr>>8;
EA = 0;
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
dat = ISP_DATA; // 取出數據
Q0(); // 關閉ISP/IAP
EA = 1 ;
return dat;
}
//**************************/
//函數：EEPROM關閉ISP/IAP操作
//**************************/
void Q0()
{
ISP_CONTR = 0; // 關閉IAP功能
ISP_CMD = 0; // 待機模式，無ISP操作
ISP_TRIG = 0; // 關閉IAP功能, 清與ISP有關的特殊功能寄存器
}
/********************************************************************
* 名稱 : UART_Send_Byte
* 功能 : 串口屏通訊發送字節數
***********************************************************************/
void UART_Send_Byte(unsigned char mydata)
{
ES=0;
TI=0;
SBUF=mydata;
while(!TI);
TI=0;
ES=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : UART_Send_Str
* 功能 : 串口屏通訊文本串發送
***********************************************************************/
void UART_Send_Str(char *s)
{
int i=0;
while(s[i]!=0)
{
UART_Send_Byte(s[i]);
i++;
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : DisPlay
* 功能 : 當前舵機位置轉換函數，顯示當前位置
***********************************************************************/
void DisPlay()
{
uchar i;
uchar DisDate;
DisDate = count2;
LedOut[0] = DisDate%100000/10000+0X30;
LedOut[1] = DisDate%10000/1000+0X30;
LedOut[2] = DisDate%1000/100+0X30;
LedOut[3] = DisDate%100/10+0X30;
LedOut[4] = DisDate%10+0X30;
UART_Send_Str("Pwm_Angel");
for(i=0;i<5;i++)
{
UART_Send_Byte(LedOut[i]);
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : DisPlay
* 功能 : 當前速度轉換函數，顯示當前速度
***********************************************************************/
void Spend_DisPlay()
{
uchar i;
uchar DisDate;
DisDate = count0;
LedOut2[0] = DisDate%100000/10000+0X30;
LedOut2[1] = DisDate%10000/1000+0X30;
LedOut2[2] = DisDate%1000/100+0X30;
LedOut2[3] = DisDate%100/10+0X30;
LedOut2[4] = DisDate%10+0X30;
UART_Send_Str("Car Spend");
for(i=0;i<5;i++)
{
UART_Send_Byte(LedOut2[i]);
}
}
//****串口初始化****//
void UsartInit()
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00; //波特率不加倍
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600 11.0592M
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
PS=1;
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
//IT0=0; //外部中斷1觸發方式選擇位 IT0=0，為電平觸發方式，引腳INT1上低電平有效。IT0=1，為跳變沿觸發方式，引腳INT1上的電平從高到低的負跳變有效。
//EX0=1; //外部中斷0中斷允許位。 EX0=1，打開外部中斷0中斷。 EX0=0，關閉外部中斷0中斷。
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : Usart() interrupt 4
* 函數功能 : 串口通信中斷函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void Usart() interrupt 4
{
ET0 = 0 ;
ES = 0;
date=SBUF;//出去接收到的數據
RI = 0;//清除接收中斷標志位
//SBUF=date;
//while(!TI);
//TI=0;
/******按鍵處理減pwm占空比，電機加速*****/ //0-20加減速度
if(date=='6') //加速
{
count0 += 10;
if(count0 >= 150)
{
count0 = 150;
}
}
/******按鍵處理減pwm占空比，電機減速*****/
if(date=='7') //減速
{
count0 -= 10;
if(count0 <= 0)
{
count0 = 0;
}
}
if(date=='8') {mode = 1;} //模式1自動
if(date=='9') {mode = 2;} //模式2手動
if(date=='A') {LED=~LED;} //開關燈
/******按鍵處理減pwm占空比，電機減速*****/
if(date=='E') //舵機上抬
{
count2 += 5;
if(count2 >= 75)
{
count2 = 75;
}
}
if(date=='F') //舵機下降
{
count2 -= 5;
if(count2 <= 20)
{
count2 = 20;
}
}
ES = 1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : SteeringGear() interrupt 1
* 功能 : 定時器0中斷函數 (模式選擇控制)
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TL0 = TH0_TL0 % 256;
TH0 = TH0_TL0 / 256 ;//定時器裝初值
if(++count1 < count0)
{
if(PWM1==1) {OUT1=1;OUT2=0;} else {OUT2=1;OUT1=0;} //PWM=1表示電機正轉有效 PWM=0 表示電機反轉有效
if(PWM2==1) {OUT3=1;OUT4=0;} else {OUT4=1;OUT3=0;}
if(PWM3==1) {OUT5=1;OUT6=0;} else {OUT6=1;OUT5=0;}
if(PWM4==1) {OUT7=1;OUT8=0;} else {OUT8=1;OUT7=0;}
}
else
{
if(PWM1==1) {OUT1=0;OUT2=0;} else {OUT2=0;OUT1=0;}
if(PWM2==1) {OUT3=0;OUT4=0;} else {OUT4=0;OUT3=0;}
if(PWM3==1) {OUT5=0;OUT6=0;} else {OUT6=0;OUT5=0;}
if(PWM4==1) {OUT7=0;OUT8=0;} else {OUT8=0;OUT7=0;}
}
if(count1 >= 100)
{
count1=0;
}
}
//主函數
void main(void)
{
uchar a;
UsartInit();
Timer0Init();
DisPlay();;
BUZZ1( );
ET0 = 0;
BUZZ=0;
mode=0;
P1=0X00;
LED = 0;
Spend_DisPlay() ;
while(1)
{
while(mode==1) //自動程序
{
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
while(mode==1) //有信號為0 沒有信號為1
{
//WDT_CONTR=0x35; //喂狗
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1) { run(); Spend_DisPlay() ; } //調用前進函數
else
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) { leftrun(); Spend_DisPlay() ;} //左邊檢測到黑線調用小車左轉函數
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) { rightrun(); Spend_DisPlay() ;} //右邊檢測到黑線調用小車右轉函數
}
}
}
while(mode==2) //手動程序
{
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
delay500ms();
BUZZ=1;
delay500ms();
BUZZ=0;
while(mode==2)
{
a = 1;
while(date=='1') //調用前進函數
{
run();
if(a == 1) {UART_Send_Str("Car Run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='2') //調用小車左轉
{
leftrun();
if(a == 1) {UART_Send_Str("left run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='4') //調用小車右轉
{
rightrun();
if(a == 1) { UART_Send_Str("right run" ); Spend_DisPlay() ;}
a = 0;
}
while(date=='5') //調用小車后退
{
back();
if(a == 1) {UART_Send_Str("back" ); Spend_DisPlay() ; }
a = 0;
}
while(date=='0') //調用停止
{
stop();
if(a == 1) DisPlay();
a = 0;
if(++count3 < count2) PWM_OUT=1;
else
{
PWM_OUT=0;
}
if(count3 >= 100)
{
count3=0;
}
//WDT_CONTR=0x35;
}
}
}
}
}

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