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標題: stm32f103 TIM2~5 讀取4路編碼器源程序 [打印本頁]
作者: 2871444982    時間: 2021-5-9 12:10
標題: stm32f103 TIM2~5 讀取4路編碼器源程序
由于stm32f103定時器2和5的編碼器模式引腳在TIM2上，所以正常讀取編碼器值時不準確，會出現干擾。
將定時器2的輸入服用到PB3,PA15才能正常使用。
但要注意PB3、PA15是JTAG的功能引腳。需要關閉JTAG功能。
現上傳一個可用stm32f103 TIM2~5 讀取4路編碼器初始化，希望對大家有用。

單片機源程序如下:
  1. #include "Encoder.h"


  4. /**************************************************************************
  5. 函數功能：把TIM3初始化為編碼器接口模式
  6. 入口參數：psc 設定計數器自動重裝值
  7. 返回  值：無
  8. **************************************************************************/
  9. void Encoder_Init_TIM3(u16 psc)
  10. {
  11.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  12.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  13.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  14.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定時器4的時鐘
  15.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PB端口時鐘
  16.         
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //端口配置
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //根據設定參數初始化GPIOB
  20.   
  21.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  22.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預分頻器
  23.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = psc; //設定計數器自動重裝值
  24.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  25.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計數  
  26.   TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  27.   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
  28.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  29.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  30.   TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  31.   TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標志位
  32.   TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  33.   //Reset counter
  34.   TIM_SetCounter(TIM3,0);
  35.   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  36. }
  37. /**************************************************************************
  38. 函數功能：把TIM4初始化為編碼器接口模式
  39. 入口參數：psc 設定計數器自動重裝值
  40. 返回  值：無
  41. **************************************************************************/
  42. void Encoder_Init_TIM4(u16 psc)
  43. {
  44.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  45.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  46.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  47.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定時器4的時鐘
  48.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口時鐘
  49.         
  50.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;        //端口配置
  51.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  52.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              //根據設定參數初始化GPIOB
  53.   
  54.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  55.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預分頻器
  56.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = psc; //設定計數器自動重裝值
  57.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  58.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計數  
  59.   TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
  60.   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
  61.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  62.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  63.   TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
  64.   TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標志位
  65.   TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
  66.   //Reset counter
  67.   TIM_SetCounter(TIM4,0);
  68.   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
  69. }

  71. /**************************************************************************
  72. 函數功能：把TIM2初始化為編碼器接口模式
  73. 入口參數：psc 設定計數器自動重裝值
  74. 返回  值：無
  75. **************************************************************************/
  76. void Encoder_Init_TIM2(u16 psc)
  77. {
  78.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  79.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  80.     TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

  82.     //PA15 ch1, PB3 ch2
  83.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  84.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  86.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);        // 關閉JTAG功能
  87.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);        // 重映射TIM2的CH1、CH2到PA15和PB3
  88.         
  89.         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  90.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         
  91.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  92.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  93.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  94.         
  95.     GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  96.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;         
  97.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  98.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  99.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

  101.     TIM_DeInit(TIM2);
  102.     TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  103.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = psc;
  104.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  105.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
  106.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  107.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);              

  109.     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);
  110.     TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  111.     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  112.     TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

  114.     TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
  115.     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
  116.     //Reset counter
  117.     TIM2->CNT = 0;

  119.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  120. }
  121. /**************************************************************************
  122. 函數功能：把TIM5初始化為編碼器接口模式
  123. 入口參數：psc 設定計數器自動重裝值
  124. 返回  值：無
  125. **************************************************************************/
  126. void Encoder_Init_TIM5(u16 psc)
  127. {
  128.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  129.   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  130.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  131.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);//使能定時器4的時鐘
  132.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PB端口時鐘
  133.         
  134.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;        //端口配置
  135.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  136.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                              //根據設定參數初始化GPIOB
  137.   
  138.   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  139.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預分頻器
  140.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = psc; //設定計數器自動重裝值
  141.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  142.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;////TIM向上計數  
  143.   TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
  144.   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3
  145.   TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  146.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  147.   TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
  148.   TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標志位
  149.   TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
  150.   //Reset counter
  151.   TIM_SetCounter(TIM5,0);
  152.   TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);

  154. }



復制代碼

以上2個文件51hei下載地址:
tim0.zip (1.52 KB, 下載次數: 42)

作者: shumivan    時間: 2021-5-10 09:05
光是標題好聽.中斷呢?不完整.
作者: 2871444982    時間: 2021-5-16 22:32
/**************************************************************************
函數功能：TIM2中斷服務函數
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)
{                                                                   
        if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中斷
        {                                                                                               
        }                                  
        TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中斷標志位             
}
作者: 2871444982    時間: 2021-5-16 22:32
Encode= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;
作者: 中午    時間: 2021-7-13 10:55
我這里不行



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